Production d'une trajectoire
Une trajectoire est produite par la programmation d'une succession d'instructions de mouvements élémentaires (fonction SMOVE).
Chaque commande SMOVE élémentaire ne doit être exécutée qu'une seule fois. Elle doit être programmée :
-
Dans Grafcet : si une étape est programmée, sur activation ou désactivation
-
en langage littéral structuré ou en langage Ladder, sur le front montant d'un bit
Un compte rendu sur l'exécution de la fonction est produit par le module à l'aide des bits NEXT et DONE.
Le module TSX CAY intègre un mécanisme utilisé pour mettre en séquence des commandes de mouvement.
Chaque axe du module TSX CAY a une mémoire tampon qui peut recevoir deux commandes de mouvement, outre celle en cours d'exécution. Donc, une fois le mouvement en cours terminé, il passe directement à la première commande présente dans la mémoire tampon.
Séquence de commandes :
Mise en séquence de deux commandes
La mise en séquence entre deux commandes de mouvement se présente comme suit :
-
instantanément si le premier mouvement est sans arrêt
-
dès que le mobile se trouve dans la fenêtre au point ou après écoulement du délai TSTOP (défini dans le contrôle arrêt dans l'écran de réglage des paramètres) si le premier mouvement est avec arrêt
Pour que la mise en séquence soit instantanée, le temps d'exécution de l'instruction en cours doit être plus long que la période de tâche maître.
NOTE : Une nouvelle commande ne doit être envoyée au module que si la mémoire tampon associée à l'axe à piloter n'est pas saturée.
Bits associés à un mécanisme de mise en séquence
Les bits associés au mécanisme de mise en séquence sont les suivants :
|
Adressage
|
Description
|
|
NEXT (%Ir.m.c.0)
|
Indique au programme utilisateur que le module est prêt à recevoir la commande de mouvement suivante.
|
|
DONE (%Ir.m.c.1)
|
Indique que l'exécution de la commande en cours est terminée et qu'il n'y a pas de nouvelle commande dans la mémoire tampon.
|
|
TH_PNT (%Ir.m.c.10)
|
Indique que la valeur cible de position a été atteinte.
|
|
AT_PNT (%Ir.m.c.9)
|
Indique que le mobile a atteint le point cible :
Par un mouvement avec arrêt, ce bit est défini sur 1 dès que le mobile entre dans la fenêtre au point.
Ce bit n'est pas défini sur 1, suite à une commande JOG, une prise d'origine ou une commande STOP durant un mouvement.
|
NOTE : Le programme doit toujours tester le bit NEXT ou le bit DONE avant d'exécuter une commande SMOVE, sauf dans le cas d'une commande G32 qui peut être immédiatement suivie d'une autre commande.
Le mot SYNC_N_RUN (%IWr.m.c.8) fournit périodiquement des informations sur le nombre d'étapes en cours, afin d'effectuer la mise en séquence du mouvement.
Le schéma ci-dessous est un chronogramme de séquence :
Pour un mouvement avec arrêt : DONE est défini sur 1 quand NOMOTION est défini sur 1 et quand de la mémoire tampon est disponible.
Pour un mouvement sans arrêt : DONE est défini sur 1 quand TH_PNT est défini sur 1 et quand la mémoire tampon est disponible.
NOTE : Ce schéma simplifié ne prend pas en compte l'écart de poursuite.
