L'instruction d'enregistrement de la position courante sur un événement est la suivante :
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Instruction
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Code d'instruction
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Icône
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Enregistrement de la position courante sur un événement
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07
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Après exécution de cette instruction, une modification d'état attendue sur l'entrée d'événement du module de pilotage d'axe entraîne l'enregistrement de la position courante.
Durant la configuration et dans le paramètre de position X, vous pouvez choisir d'enregistrer une ou deux positions (PREF1 et PREF2) :
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Si l'option sans mesure est sélectionnée durant la configuration, seul PREF1 est enregistré (le paramètre X doit être égal à 1).
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Si l'option avec mesure est sélectionnée durant la configuration :
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si X = 1, un traitement événementiel est activé sur l'enregistrement de la position PREF1.
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si X = 2, un traitement événementiel est activé sur l'enregistrement de la position PREF1.
Enregistrement de la position courante
Le tableau suivant illustre l'enregistrement de la position courante, en fonction des choix opérés durant la configuration :
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Type d'événement sur l'entrée réflexe
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Schéma
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Choix opérés durant la configuration
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Front montant
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Front montant et PREF1
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Front descendant
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Front descendant et PREF1
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Front montant
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Front montant et PREF1, puis front montant et PREF2
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Front descendant
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Front descendant et PREF1, puis front descendant et PREF2
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Front montant et descendant
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Front montant et PREF1, puis front descendant et PREF2
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Front descendant et montant
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Front descendant et PREF1, puis front montant et PREF2
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Un traitement événementiel est activé sur la détection d'un événement, si le bit 12 du paramètre M est défini sur 1.
Le programme passe directement à l'instruction suivante. Les mots PREF1 (%IDr.m.c.9) et PREF2 (%IDr.m.c.11) ne sont actualisés que si une tâche événementielle est déclenchée par l'événement attendu.
Les performances de l'instruction G07, ou le délai de la mesure/de l'événement est immédiat pour un codeur incrémental et inférieur ou égal à 400 microsecondes pour un codeur absolu.
Exemple d'utilisation d'une position indexée
Une position indexée est utilisée pour résoudre des mouvements répétitifs. Par exemple, supposons que la séquence de mouvements élémentaires ci-dessous doive être exécutée 9 fois :
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mouvement jusqu'à ce que le front de la pièce soit détecté (2)
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mouvement jusqu'à la position 2000 en relation avec le front de la pièce (3)
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mouvement jusqu'à la position 1000 en relation avec le front de la pièce (4)
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mouvement jusqu'au front de la pièce (5)
Cet exemple est basé sur l'hypothèse que la prise d'origine a été définie et que le mobile se trouve dans la position source.
NOTE : La séquence des mouvements élémentaires est représentée en gras sur la courbe. Les numéros indiqués correspondent aux numéros d'étape de programme inclus dans la fonction SMOVE.
Le programme de séquence de mouvements élémentaires est le suivant :
NOTE : Toutes les actions doivent avoir été programmées à l'activation.
