Schéma fonctionnel du régulateur cascade PIP
Le paramétrage du bloc fonction est réalisé au moyen des seuls paramètres PI, à savoir le coefficient de proportionnelle gain1 et le temps d'action intégrale ti.
La composante I peut également être désactivée en mettant ti à 0.
Suit le paramétrage du régulateur P basé sur le coefficient de proportionnelle gain2.
Limitation de la grandeur de commande
Une limitation de la sortie s'effectue à la sortie du régulateur suiveur, il en résulte :
ymin ≤ Y ≤ ymax
Réinitialisation de l'antisaturation intégrale (régulateur PI),
Lorsque la sortie est limitée, la réinitialisation de l'antisaturation intégrale permet d'éviter que la composante intégrale du régulateur maître ne grimpe démesurément. Le dispositif antisaturation n'est exécuté que si la composante I du régulateur n'est pas désactivée (ti = 0).
Les limites de l'antisaturation du régulateur maître PI sont adaptées de manière dynamique à l'écart de régulation actuel du régulateur suiveur et aux limites ymax et ymin.
Si la sortie est limitée, la composante intégrale est limitée de la manière suivante :
