Vous trouverez ci-dessous le schéma fonctionnel du module PID_P :
Le paramétrage du régulateur PID_P s'effectue tout d'abord par la définition des simples paramètres PID, c'est-à-dire le gain proportionnel kp, le gain d'intégrale ki et le gain de dérivée kd.
Les composantes P, I et D peuvent être désactivées individuellement en mettant l'entrée correspondante (kp, ki ou kd) à 0.
La composante D est retardée avec un temps de retard td_lag. La composante D peut soit se baser sur l'écart de régulation ERR (d_on_pv = 0), soit sur la mesure PV (d_on_pv = 1). Si la composante D est déterminée sur la base de la mesure PV, elle n'engendrera aucun saut lors des modifications de grandeurs de conduite (modifications à l'entrée SP). En principe, la composante D ne s'applique qu'aux interférences ou aux modifications de procédé.
Inversion du sens de régulation
Pour inverser le comportement du régulateur, l'entrée reverse doit être mise à 1. reverse = 0 a pour effet qu'en cas de perturbation positive, la valeur de la sortie augmente. reverse = 1 a pour effet qu'en cas de perturbation positive, la valeur de la sortie baisse.
Limitation de la grandeur de commande
Les bornes ymax et ymin limitent respectivement la sortie vers le haut mais aussi vers le bas. Il en résulte : ymin ≤ Y ≤ ymax.
Les sorties qmax et qmin indiquent que les valeurs limites sont atteintes ou que le signal de sortie est limité.
La borne supérieure ymax de limitation de la grandeur de commande doit être supérieure à la borne ymin. Dans le cas contraire, le bloc fonction indique une erreur et ne s'exécute pas.
Réinitialisation de l'antisaturation intégrale
Lorsque la sortie est limitée, la réinitialisation de l'antisaturation intégrale permet d'éviter que la composante intégrale du régulateur maître ne grimpe démesurément. Le dispositif antisaturation n'est exécuté que si la composante I du régulateur n'est pas désactivée. Les limites de l'antisaturation sont celles des sorties du régulateur. Pour la fonction antisaturation, la composante D n'est pas prise en compte, afin d'éviter l'écrêtage des pointes, provoqués par la composante D.
La fonction d'antisaturation intégrale corrige le format de l'action I, ce qui donne :
Sélection des types de régulateurs
Vous pouvez sélectionner les différents types de régulateur via les paramètres kp, ki et kd :
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Type de régulateur
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kp
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ki
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kd
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Régulateur P
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> 0
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= 0
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= 0
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Régulateur PI
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> 0
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> 0
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= 0
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Régulateur PD
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> 0
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= 0
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> 0
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Régulateur PID
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> 0
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> 0
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> 0
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Régulateur I
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= 0
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> 0
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= 0
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