Le déclenchement et l'arrêt des différentes composantes (P, I, D) ont lieu sans à-coups.
Commutation sans à-coups avec composante I active
Si la composante P est active ou inactive, la composante I interne est rectifiée de la composante P. Cette procédure permet de déclencher ou d'arrêter l'action P sans à-coups, même si l'écart de régulation n'est pas nul.
Si la composante D est inactive, la composante I interne prend en charge la composante D restante. Si la composante D est active, sa composante est mise à 0.
Commutation sans à-coups avec composante D active
Pour une commutation sans à-coups avec composante D inactive, le paramètre bump doit être égal à 0. Dans ce cas, le paramètre OFF est utilisé pour permettre une commutation sans à-coups.
Si la composante P est active ou inactive, la valeur du paramètre OFF est rectifiée de la composante P. Cette procédure permet de déclencher ou d'arrêter l'action P sans à-coups, même si l'écart de régulation n'est pas nul.
Si la composante D est inactive, la composante D restante s'ajoute à la valeur du paramètre OFF. Si la composante D est active, sa composante est mise à 0 (OFF reste inchangé).
Commutation sans à-coups de la composante I
Pour obtenir un arrêt sans à-coups de la composante I, le paramètre bump doit être égal à 0. Dans ce cas, le paramètre OFF et la composante I interne (YI) sont utilisés pour permettre une commutation sans à-coups.
Passage sans à-coups d'un régulateur PI(D) à un régulateur P(D)
La réflexion de base d'une commutation sans à-coups d'un régulateur PI(D) à un régulateur P(D) suppose l’adoption par le régulateur PI(D) d’un état statique. Dans ce cas, le processus est arrêté. La composante I dispose alors d’une valeur spécifique. Pour pouvoir passer en mode de fonctionnement P(D) sans à-coups, la composante I du régulateur PI(D) doit faire office de point de fonctionnement (Offset) pour le régulateur PD, afin de permettre la commutation sans régime transitoire (nouvel équilibre). Conformément à la réflexion susmentionnée, l'arrêt sans à-coups de la composante I s'effectue de telle sorte que le paramètre OFF prenne la valeur de celle-ci.
Valeur de la grandeur de commande Y en fonction de en_i :
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Si...
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Alors...
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en_i = 1
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Y = YP + YI + YD + FEED_FWD
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en_i = 0
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Y = YP + OFF + YD + FEED_FWD
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Activation de la composante I
L’activation de la composante I repose sur une réflexion analogue. La composante I interne est mise à la valeur du paramètre OFF. Ceci permet d’activer la composante I sans régime transitoire.
NOTE : Si le paramètre OFF est calculé par un bloc fonction antérieur (sortie d'un EFB ou d'un DFB, par exemple MOVE), les corrections d'une commutation sans à-coups ne sont plus effectives (au plus tard lors du traitement de ce bloc fonction).
Exemple de commutation sans à-coups de la composante D
Si vous voulez réaliser une commutation sans à-coups du régulateur P(D) et modifier le paramètre OFF via le programme utilisateur, l'exemple suivant peut vous servir de point de repère.
Dans cet exemple, le paramètre OFF est amené en rampe à la valeur de la variable new_off au moyen d'un limiteur de variation VLIM et avec la vitesse de variation indiquée dans pvlim.rate.
Remarque relative à l'exemple
Dans cet exemple, l'usage de la variable off tant à l'entrée YMAN de VLIM qu'à la sortie Y de VLIM ainsi que la liaison de la sortie de VLIM à l'entrée OFF de COMP_PID ont leur importance. La liaison entre la sortie Y de VLIM et l'entrée OFF de COMP_PID entraîne le traitement du bloc fonction VLIM avant le bloc fonction COMP_PID (condition indispensable à un fonctionnement correct). Tant que le mode manuel (mvlim.man = 1) est actif dans VLIM, la valeur manuelle du bloc fonction VLIM est transmise au paramètre OFF de COMP_PID. Le bloc fonction COMP_PID peut maintenant modifier le contenu de la variable pour un traitement sans à-coups. Dans le cycle suivant, cette valeur modifiée est également disponible sur l'entrée YMAN du bloc fonction VLIM. Au moment opportun, vous pouvez désactiver le mode de fonctionnement manuel du bloc fonction VLIM. Le bloc fonction ajuste en rampe la valeur courante de la variable offà la valeur de new_off. Le bloc fonction OR de l'exemple ci-dessus gère l'activation de la valeur manuelle. Tant que COMP_PID a activé la composante I (mkpid.en_i = 1), le bloc fonction VLIM reste en mode manuel.
NOTE : Si mkpid.en_i = 1, le paramètre OFF de COMP_PID n'intervient pas du tout dans le calcul de la sortie de COMP_PID.
Dans l'exemple ci-dessus, le bloc fonction OR nécessite une deuxième condition pour modifier off en new_off. La variable change_off doit être 1.
Modification du gain sans à-coups
La modification du coefficient de proportionnelle gain s'effectue sans à-coups. Tout comme pour l'activation et la désactivation des modes de fonctionnement, une correction interne est effectuée.
Si la composante I est active (en_i = 1 et ti > 0), la composante I interne est rectifiée dans la limite du saut escompté dans la composante P, provoqué par la modification du gain.
Si la composante I n'est pas active, la valeur du paramètre OFF est rectifiée dans la limite du saut escompté dans la composante P, si le paramètre bump = 0. Si bump = 1, OFF n'est pas modifié, et une modification du gain du régulateur P(D) provoque des régimes transitoires.
