Informations détaillées sur T_COM_CO_BMX

Objets d'échange implicite de l'IODDT

Les objets à échange implicite sont échangés automatiquement à chaque cycle d'une tâche assignée à la voie. Ces objets sont les suivants : %I, %IW, %Q et %QW.

Le tableau ci-après présente les objets à échange implicite de type T_COM_CO_BMX_EXPERT.

Les paramètres r, m et c des tableaux suivants représentent l'adressage topologique du module. Chaque paramètre a la signification suivante :

r représente le numéro de rack,
m représente le numéro de module,
c représente le numéro de voie.

Erreur voie

Le tableau ci-après présente le bit %Ir.m.c.ERR :

Symbole standard	Type	Accès	Description	Adresse
CH_ERROR	BOOL	R	Erreur de voie détectée	%Ir.m.c.ERR

Etat du maître et indicateur d'événements

Le tableau ci-après présente les mots %IWr.m.c.0 à %IWr.m.c.2 :

Symbole standard	Type	Accès	Description	Adresse
COMM_STS	INT	R	Etat de la communication du maître	%IWr.m.c.0
CAN_STS	INT	R	Etat du maître CANopen	%IWr.m.c.1
EVT_STS	INT	R	Indicateur d'événements	%IWr.m.c.2

Le schéma suivant donne un exemple d'indicateur d'état du maître.

Dans cet exemple, le mot %IW0.0.2.1 donne l'état du maître CANopen. Les paramètres sont les suivants :

r : 0,
m : 0,
c : 2 (voie CANopen).

Le dernier paramètre (1) indique le mot utilisé (CAN_STS).

Le tableau ci-après présente la signification des bits des différents mots d'état du maître et indicateurs d'événements :

Adresses	Description	Signification des bits
%IWr.m.c.0	Etat de la communication du maître	Bit 0 = 1 : débordement de la file d'attente de réception de basse priorité. Le maître CANopen reçoit les messages « Heartbeat » et « Node guarding », ainsi que des SSDO et des CSDO, via la file d'attente de basse priorité. Bit 1 = 1 : le tampon FIFO remplace le contrôleur CAN. Bit 2 = 1 : le contrôleur CAN a l'état BUS OFF. Bit 3 = 1 : le contrôleur CAN ne fonctionne pas correctement et s'arrête. Ce bit est remis à 0 lorsque la condition disparaît. Bit 4 = 1 : le contrôleur CAN a quitté un état défaillant. Bit 5 = 1 : débordement de la file d'attente de transmission de basse priorité. Le maître CANopen transmet les messages « Heartbeat » et « Node guarding », ainsi que des SSDO et des CSDO, via la file d'attente de transmision de basse priorité. Bit 6 = 1 : débordement de la file d'attente de réception de haute priorité. Le maître CANopen reçoit les RPDO, les commandes NMT, le message Sync et les messages d'urgence via la file d'attente de réception de haute priorité. Bit 7 = 1 : débordement de la file d'attente de transmission de haute priorité. Le maître CANopen transmet les TPDO, les commandes NMT, le message Sync et les messages d'urgence via la file d'attente de haute priorité. Bit 8 = 1 : indique que le cycle de la tâche est plus rapide que le cycle du maître CANopen (les sorties peuvent être écrasées). Pour éviter la perte de données par écrasement, il est conseillé d'avoir un temps de cycle tâche supérieur au temps de cycle CANopen. Les valeurs de cycle sont disponibles dans les mots %IWr.m.c.59 à %IWr.m.c.61.
%IWr.m.c.1	Etat du maître CANopen	= 0x00 INIT : le maître CANopen n'est pas initialisé. Cela correspond à l'état INITIALISATION du module CANopen. Dans cet état, le maître CANopen ne peut pas communiquer avec le réseau. = 0x40 RESET : le maître CANopen est configuré comme maître lors du démarrage du NMT. Le dictionnaire d'objets du maître CANopen peut être configuré par des SDO via le bus CAN et l'interface de commande SDO. L'application possède les droits d'accès en lecture/écriture sur le dictionnaire d'objets via l'interface de commande SDO. L'initialisation du gestionnaire de réseau n'a pas encore commencé. = 0x60 NET INIT : démarrage conforme à la norme CIA DSP-302. Le maître CANopen vérifie l'allocation des esclaves. = 0x61 NET RESET : le réseau est réinitialisé par la commande NMT RESET COMMUNICATION ALL NODES. = 0x62 NET WAIT : le maître CANopen attend (délai à définir) que les modules exécutent la commande RESET COMMUNICATION. = 0x64 BOOT CONF : le maître CANopen initialise les modules conformément à la norme CIA DSP-302 en scrutant le réseau. Le quartet de poids fort de la variable d'état indique l'état général du réseau : CLEAR, RUN, STOP et PREOPERATIONAL. Le quartet de poids faible contient des informations supplémentaires : Bit 0 : bit d'erreur détectée pour les modules facultatifs et inattendus : 0 : aucune erreur n'est détectée. 1 : au moins un module facultatif ou inattendu ne correspond pas à la configuration attendue du réseau. Bit 2 : bit opérationnel général : 0 : aucun module (y compris le maître CANopen) n'est à l'état OPERATIONAL CANopen. 1 : au moins un module (sauf le maître CANopen) est à l'état OPERATIONAL CANopen. Bit 3 : bit opérationnel général : 0 : le maître CANopen n'est pas à l'état OPERATIONAL. 1 : le maître CANopen est à l'état OPERATIONAL. = 0x8x CLEAR : Le réseau est scruté. Le maître attend une commande start (START CANopen MASTER/MANAGER ou START NETWORK). = 0xAx RUN : le réseau est à l'état OPERATIONAL. = 0xCx STOP : le réseau est à l'état STOP. = 0xEx PREOPERATIONAL : le réseau est à l'état PREOPERATIONAL. = 0x9x FATAL ERROR : le maître CANopen est inopérant et doit être réinitialisé.
%IW0.y.2.2	Indicateur d'événements	Bit 0 = 1 : ce bit est toujours défini lorsqu'une erreur détectée s'est produite dans les communications avec le réseau. L'état de communication du maître CANopen donne la raison exacte. (Le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.) Bit 1 = 1 : un module utilise le numéro de nœud du maître CANopen. (Le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.) Bit 2 et bit 3 : réservés. Bit 4 = 1 : une erreur d'identité est détectée pour un module facultatif. Le processus d'initialisation des esclaves est relancé. Bit 5 et bit 6 : réservés. Bit 7 = 1 : ce bit est défini si un bit change dans une des listes de bits. Bit 8 = 1 : au début de la procédure de démarrage, le maître CANopen vérifie l'assignation de chacun des esclaves. Ce bit est défini par l'assignation d'esclaves si un module contient des fonctionnalités non prises en charge par le maître CANopen (par exemple, du bit 4 au bit 6 de l'objet 1F81H : le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.) Bit 9 = 1 : le maître CANopen a reçu un RPDO ne contenant pas suffisamment d'octets de données. (Le maître CANopen ne change pas d'état.) Bit 10 = 1 : bit DCF incohérent ou non concordant. Si une erreur de type DCF incohérent est détectée et si l'état est : < CLEAR, le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête. >= CLEAR, une mention est consignée dans la file d'attente des événements et l'esclave n'est pas réinitialisé. En cas de non-concordance entre un DCF et le dictionnaire d'objets de l'esclave – ce qui entraîne l'abandon du SDO pendant le téléchargement du DCF –, une mention est consignée dans la file d'attente des événements et le gestionnaire tente à nouveau de télécharger le DCF. Bit 11 : réservé. Bit 12 = 1 : le temps du dernier cycle du maître/gestionnaire est supérieur à 256 ms. Bit 13 = 1 : le maître est le seul équipement CAN du réseau. Il ne reçoit aucune confirmation de ses trames transmises. Tous les nœuds sont marqués absents. Le maître conserve son état jusqu'à ce que la situation « seul » soit résolue. Bit 14 et bit 15 : réservés.

Esclaves affectés

Le tableau ci-après présente les mots %IWr.m.c.3 à %IWr.m.c.10 :

Symbole standard	Type	Accès	Description	Adresse
SLAVE_ASSIGNED_1_16	INT	R	Esclaves affectés de 1 à 16	%IWr.m.c.3
SLAVE_ASSIGNED_17_32	INT	R	Esclaves affectés de 17 à 32	%IWr.m.c.4
SLAVE_ASSIGNED_33_48	INT	R	Esclaves affectés de 33 à 48	%IWr.m.c.5
SLAVE_ASSIGNED_49_63	INT	R	Esclaves affectés de 49 à 63	%IWR.m.c.6

Si le bit est égal à 0, aucun esclave n'est affecté à ce bit.

Si le bit est égal à 1, un esclave est affecté à ce bit.