Bit 1=1 : écrasement FIFO du contrôleur CAN.

Bit 2=1 : le contrôleur CAN est à l'état « BUS OFF ».

Bit 3=1 : le contrôleur CAN ne fonctionne pas correctement et s'arrête. Bit remis à 0 lorsque le problème disparaît.

Bit 4=1 : le contrôleur CAN a quitté l'état défaillant.

Bit 5=1 : débordement de la file d'attente d'émission de basse priorité. Le maître CANopen transmet des messages « Heartbeat » et « Node guarding » ainsi que les SSDO et CSDO via la file d'attente de transmission de basse priorité.

Bit 6=1 : débordement de la file d'attente de réception de haute priorité. Le maître CANopen reçoit les RPDO, les commandes NMT, le message Sync et les messages d'urgence via la file d'attente de réception de haute priorité.

Bit 7=1 : débordement de la file d'attente de réception de haute priorité. Le maître CANopen transmet les TPDO, les commandes NMT, le message Sync et les messages d'urgence via la file d'attente de haute priorité.

Bit 8=1 : indique que le cycle de la tâche est plus rapide que le cycle du maître CANopen (les sorties peuvent être écrasées). Pour éviter l'écrasement, il est conseillé d'avoir un temps de cycle tâche supérieur au temps de cycle CANopen. Les valeurs de cycle sont disponibles dans les mots %IWr.m.c.59 à %IWr.m.c.61.

0x40 : RESET : le maître CANopen est configuré comme maître lors du démarrage du NMT. Le dictionnaire d'objets du maître CANopen peut être configuré par des SDO via le bus CAN et l'interface de commande SDO. L'application possède les droits d'accès en lecture/écriture du dictionnaire d'objets via l'interface de commande SDO. L'initialisation et la gestion du réseau n'ont pas encore démarré.

=0x60 : NET –INIT : démarrage conforme à la norme CIA DSP-302. Le maître CANopen effectue une vérification de l'attribution des esclaves.

=0x61 : NET RESET : le réseau est réinitialisé par la commande NMT « Reset communication all nodes ».

=0x62 : NET –WAIT : le maître CANopen attend que les modules puissent exécuter la commande « Reset communication ».

=0x64 : BOOT –CONF : le maître CANopen effectue l'initialisation individuelle des modules conformément à CIA DSP-302.

=0x8x : CLEAR : le réseau est scruté. Le maître est en attente d'une commande de démarrage (« Start CANopen Master/Manager » ou « Start network »).

=0xAx : RUN Le réseau est à l'état opérationnel.

=0xCx : STOP Le réseau est à l'état Stop.

=0xEx : PREOPERATIONAL : Le réseau est pré-opérationnel.

=0x9x : FATAL ERROR : un comportement inattendu s'est produit. Le maître CANopen doit être réinitialisé.

Le réseau est scruté. Les quatre bits de poids fort de la variable d'état indiquent l'état du réseau (CLEAR, RUN, STOP, PREOPERATIONAL). Les quatre bits de poids faible contiennent des informations supplémentaires :

Bit 1 = 1 : un module utilise le numéro de nœud du maître CANopen. (Le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)

Bit 2 = 1 : événement de contrôle d'erreur détectée sur un module obligatoire. La réaction à cet événement dépend de la configuration de l'objet Démarrage du NMT. Ce bit est pertinent si la configuration de l'objet Démarrage du NMT ne stipule pas la réinitialisation de tout le réseau, maître CANopen compris. Dans ce cas, une réinitialisation est effectuée sans que l'application ne soit prévenue.

Bit 3 = 1 : erreur détectée d'identité ou DCF incorrect sur un module obligatoire. (Le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)

Bit 4 = 1 : le module concerné est à l'état Stop.

Bit 5 = 1 : pendant la configuration automatique, la création d'une configuration de l'image de process et des PDO est incorrecte. (Le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)

Bit 6 = 1 : pendant la scrutation du réseau en mode de configuration automatique, un événement de contrôle d'erreur détectée s'est produit pour un module déjà scruté. (Le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)

Bit 7 = 1 : ce bit est toujours défini si un bit change dans une des listes de bits.

Bit 8 = 1 : au début de la procédure d'amorçage, le maître CANopen vérifie l'assignation de chacun des esclaves. Ce bit est défini par l'assignation esclave d'un module pouvant contenir des caractéristiques non prises en charge par le maître CANopen (du bit 4 au bit 6 de l'objet 1F81H, par exemple). (Le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)

Bit 9 = 1 : le maître CANopen a reçu un RPDO avec trop peu d'octets de données. (Le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)

Bit 10 = 1 : Un DCF concis est défaillant : Si l'état < CLEAR, alors le maître CANopen ne peut pas fonctionner correctement et s'arrête ; si l'état >= CLEAR, alors l'indication est stockée dans la file d'attente des événements et l'esclave n'est pas réamorcé.

Il y a une erreur de correspondance entre le DCF et le dictionnaire d'objets de l'esclave, ce qui cause l'abandon du SDO pendant le téléchargement du DCF concis : l'indication se trouve dans la file d'attente des événements et le gestionnaire tente à nouveau de télécharger le DCF ; ou l'indication ne correspond pas au dictionnaire d'objets du module esclave, et le maître CANopen ne peut pas fonctionner correctement et s'arrête.

Bit 11 = 1 : ce bit signale un débordement de file d'attente d'indications dans l'interface métier.

Bit 12 = 1 : le temps du dernier cycle du maître est supérieur à 256 ms.

Bit 13 = 1 : le maître est le seul équipement CAN du réseau. Il ne reçoit aucune confirmation de ses trames transmises. Tous les nœuds sont marqués absents. Le maître conserve son état jusqu'à ce que la situation « seul » soit résolue.

Bit 14 = 1 : réservé.

Bit 15 = 1 : le maître est seul sur le bus (vérifier que le câble est bien connecté).

Bits 14 à 15 : réservé.