Objets langage associés à la configuration
(Traduction du document original anglais)
A propos de nous
Vue d'ensemble
La configuration d'un maître CANopen est stockée dans les constantes de configuration (%KW).
Les paramètres r, m et c présents dans les tableaux ci-après représentent l'adressage topologique du module. Chaque paramètre a la signification suivante :
Objets de configuration
Le tableau suivant présente les objets langage associés à la configuration du réseau CANopen :
Numéro
Type
Fonction
Description
%KWr.m.c.0
INT
Valeur constante utilisée par le système
Octet de poids faible :
Bit 2 à 7= 0, et :
  • Bit 0= 0 et Bit 1= 0 : réinitialisation des sorties si la tâche est à l'état STOP ou HALT
  • Bit 0= 1 et Bit 1= 0 : poursuite des sorties si la tâche est à l'état STOP ou HALT
  • Bit 0= 0 et Bit 1= 1 : le bus est à l'état STOP si la tâche est à l'état STOP ou HALT
Octet de poids fort : 16#38.
%KWr.m.c.1
INT
Débit en bauds
Les valeurs sont codées :
  • 0 = 1000 Kbauds,
  • 2 = 500 Kbauds,
  • 3 = 250 Kbauds,
  • 4 = 125 Kbauds,
  • 5 = 50 Kbauds,
  • 6 = 20 Kbauds.
%KWr.m.c.2
INT
COB-ID Synchronisation
Valeur par défaut : 0080h.
%KWr.m.c.3
INT
Période de synchronisation
1 .. 5000 ms
%KWr.m.c.4
INT
Bits de configuration
Taille de la zone image des entrées TOR dans la mémoire (en nombre de bits).
%KWr.m.c.5
INT
Bits de configuration
Taille de la zone image des sorties TOR dans la mémoire (en nombre de bits).
%KWr.m.c.6
INT
Bits de configuration
Adresse du début de la zone image des entrées TOR (%M).
%KWr.m.c.7
INT
Bits de configuration
Adresse du début de la zone image des sorties TOR (%M).
%KWr.m.c.8
INT
Mots de configuration
Taille de la zone image des entrées dans la mémoire (en nombre de mots).
%KWr.m.c.9
INT
Mots de configuration
Taille de la zone image des sorties dans la mémoire (en nombre de mots).
%KWr.m.c.10
INT
Mots de configuration
Adresse du début de la zone image des sorties (%MW).
%KWr.m.c.11
INT
Mots de configuration
Adresse du début de la zone image des sorties (%MW).
%KWr.m.c.12
INT
Durée d'inhibition du NMT
Temps minimum en 1/10 ms entre deux commandes NMT sur le bus.
Valeur par défaut = 50 (5 ms)
%KWr.m.c.13
INT
Timeout d'amorçage de l'équipement
Timeout en ms pour la lecture de l'objet 1000 pendant la configuration des équipements.
Valeur par défaut = 50 ms
%KWr.m.c.14
INT
Timeout d'équipement SDO
Timeout en ms de l'équipement SDO utilisé pour l'équipement ayant l'ID de nœud = 1
Valeur par défaut = 1 000 ms
%KWr.m.c.15
INT
Timeout d'équipement SDO
Timeout en ms de l'équipement SDO utilisé pour l'équipement ayant l'ID de nœud = 2
Valeur par défaut = 1 000 ms
...
INT
...
Timeout en ms de l'équipement SDO utilisé pour l'équipement ayant l'ID de nœud = ...
Valeur par défaut = 1 000 ms
%KWr.m.c.76
INT
Timeout d'équipement SDO
Timeout en ms de l'équipement SDO utilisé pour l'équipement ayant l'ID de nœud = 63
Valeur par défaut = 1 000 ms