L'écran de configuration permet de configurer les paramètres du bus ainsi que les entrées et les sorties.
La figure ci-après illustre la zone de configuration des entrées :
Pour configurer les entrées des esclaves du bus, vous devez indiquer les zones mémoire dans lesquelles celles-ci seront recopiées périodiquement. Pour définir cette zone, indiquez les éléments suivants :
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un nombre de mots (%MW) : de 0 à 32 464,
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l'adresse du premier mot : de 0 à 32 463,
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le nombre de bits (%M) : de 0 à 32 634,
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l'adresse du premier bit : de 0 à 32 633.
La figure ci-après illustre la zone de configuration des sorties :
NOTE : la case Arrêt du bus quand l'automate s'arrête de la zone de configuration du repli est uniquement proposée en mode Expert Mode CANopen.
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Si elle n'est pas cochée : le bus CANopen reste en RUN lorsque l'automate s'arrête, et la stratégie globale de repli s'applique aux sorties selon l'état de la case d'option Maintenir ou Réinitialiser.
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Si elle est cochée : le bus CANopen s'arrête lorsque l'automate s'arrête. Dans ce cas, les options Maintenir et Réinitialiser sont en grisé.
La zone des informations de repli contient également deux cases d'option. Elles définissent le comportement de l'équipement lorsque l'UC est à l'état STOP ou HALT :
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Maintenir : maintien des sorties (les valeurs sont conservées),
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Réinitialiser : réinitialisation des sorties (les valeurs sont réglées sur 0).
Pour configurer les sorties, il est nécessaire d'indiquer, comme pour les entrées, les tables de mots et de bits qui contiendront la valeur des sorties de l'esclave de bus :
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un nombre de mots (%MW) : de 1 à 32 464
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l'adresse du premier mot : de 0 à 32 463
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le nombre de bits (%M) : de 1 à 32 634
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l'adresse du premier bit : de 0 à 32 633
NOTE : les tables de mots et de bits se trouvent dans la mémoire interne de l'automate. Il est interdit de faire chevaucher deux zones de chaque table. La zone bits pour les entrées ne peut pas chevaucher la zone bits pour les sorties. La zone mots pour les entrées ne peut pas chevaucher la zone mots pour les sorties.
La figure ci-après illustre la zone de configuration des paramètres du bus :
Pour configurer le bus, il est nécessaire d'indiquer :
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le du message de synchronisation : 128 par défaut,
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la période du message de synchronisation : 100 ms par défaut,
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la durée d'inhibition du NMT : 5 ms par défaut. Pendant l'amorçage, le maître CANopen respecte un délai entre chaque message du NMT pour éviter de surcharger l'esclave. La valeur doit être exprimée en multiples de 100 μs. La valeur 0 désactive le délai d'inhibition.
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le timeout d'amorçage de l'équipement : 50 ms par défaut. Le timeout SDO global du maître est lié à la scrutation du réseau. Pendant ce délai, le maître lit l'objet 1 000 de chaque esclave pour analyser la configuration du bus CANopen.
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le timeout SDO spécifique : 15000 ms par défaut. Le timeout SDO de l'esclave est nécessaire pour les équipements qui ont un temps de réponse allongé, c'est-à-dire pour les accès aux objets 1010,1011,1F50. Tous les équipements présents s'affichent sur une grille avec l'ID de nœud (NodeId), le nom et la valeur de timeout.
Les paramètres répertoriés ci-après sont représentés dans les objets langage %KW :
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Read
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Paramètre
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Objet langage
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Entrées
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Nombre de mots %MW
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%KW8
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Indice du premier mot
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%KW10
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Nombre de bits %M
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%KW4
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Indice du premier bit
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%KW6
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Sorties
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Mode de repli
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%KW0
Octet de poids faible : 16#00,
Bit 2 à 7= 0, et :
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Bit 0= 0 et Bit 1= 0 : réinitialisation des sorties si la tâche est à l'état STOP ou HALT
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Bit 0= 1 et Bit 1= 0 : poursuite des sorties si la tâche est à l'état STOP ou HALT
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Bit 0= 0 et Bit 1= 1 : le bus est à l'état STOP si la tâche est à l'état STOP ou HALT
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Nombre de mots %MW
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%KW9
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Indice du premier mot
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%KW11
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Nombre de bits %M
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%KW5
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Indice du premier bit
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%KW7
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Paramètres du bus
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Vitesse de transmission
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%KW1
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COB-ID message SYNC
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%KW2
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Période message SYNC
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%KW3
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AVERTISSEMENT 
