Régulateur PID à algorithme incrémentiel
Pour le régulateur PID (ti > 0), les équations sont réparties en plusieurs catégories en fonction de l'élément aw_type.
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Elément
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Signification
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aw_type = 0
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aw_type = 1
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Régulateur PID :
aw_type = 0
Les équations suivantes s'appliquent aux algorithmes incrémentiels normaux des régulateurs PID :
Si en_rcpy = 0, alors :
Si en_rcpy = 1, alors :
Valeur de la composante proportionnelle TermP :
Valeur de la composante intégrale TermI :
Valeur de la composante différentielle TermD
Valeur de la composante Feed Forward TermFF
Régulateur PID :
aw_type = 1
Les équations suivantes s'appliquent aux algorithmes incrémentiels des régulateurs PID avec mesures anti-enroulement sans à-coups :
Valeur de la composante proportionnelle TermP :
Valeur de la composante intégrale TermI :
Valeur de la composante différentielle TermD
Valeur de la composante Feed Forward TermFF
Valeur de la mesure anti-enroulement sans à-coups TermAW
Si en_rcpy = 0, alors :
Si en_rcpy = 1, alors :
