Schéma fonctionnel du régulateur
PI_B
Schéma fonctionnel du régulateur PI_B :
L'algorithme absolu est employé si aucune composante I n'est présente (lorsque ti = 0) Dans ce cas, la sortie OUT est calculée en premier lieu et la modification de sortie en est déduite.
Les algorithmes incrémentaux sont employés si une composante I est présente (lorsque ti > 0). Cet algorithme est particulier en ce sens qu'il calcule d'abord la modification de sortie OUTD pour ensuite déterminer la sortie en valeur absolue au moyen de la formule suivante :
Cet algorithme permet d'intercaler un bloc fonction SERVO en aval du régulateur afin d'obtenir une régulation statique.
En outre, l'algorithme incrémental permet de configurer une composante intégrale externe au module dans les applications de régulation où le comportement réellement activé diverge du comportement calculé par le régulateur (en cas de boucle ouverte). Dans ce cas, il est recommandé d'employer une valeur réelle pour le calcul. Si une telle valeur est disponible, elle doit être affectée à l'entrée RCPY et le paramètre en_rcpy doit être réglé sur 1. Pour le calcul donc, l'équation
devient
Ce dispositif est avantageux pour la régulation en cascade ou analogue.
NOTE : la sortie OUT n'est pas limitée pour mettre à niveau une composante intégrale externe (en_rcpy=1).
Bande morte sur l'écart (
dband)
La bande morte permet de limiter les petits à-coups de compensation concernant la valeur de l'actionneur, et ce lorsque le point de fonctionnement est atteint. Tant que le décalage reste sous dband (en valeurs absolues), le bloc fonction prend pour base la valeur zéro.
Représentation de la bande morte sur l'écart (dband)
Ce bloc fonction possède les propriétés suivantes :
-
L'utilisation du paramètre outbias permet de régler précisément le point de fonctionnement lorsque aucune composante intégrale n'est présente (ti = 0)
-
Dans tous les modes de fonctionnement, la sortie OUT est limitée dans une plage entre out_inf et out_sup. Lorsque la valeur calculée par le bloc fonction (ou saisie en mode manuel par l'opérateur) dépasse une de ces valeurs limites, la valeur de OUT est écrêtée. La sortie incrémentale OUTD ne tient pas compte de cet écrêtage. Ceci permet au PI_B de commander un bloc fonction SERVO sans avoir à retourner la position de l'actionneur (régulation continue).
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La sélection de l'action directe/inverse (paramètre rev_dir) permet d'adapter la direction du régulateur à la liaison actionneur/procédé de mesure.
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Limitation de la consigne entre pv_inf et pv_sup.
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Le bloc fonction peut fonctionner en mode intégral pur (avec kp = 0).
Le bloc fonction PI_B présente les trois modes de fonctionnement suivants : Automatique, Manuel et Tracking Le mode Tracking est prioritaire sur les autres modes de fonctionnement.
Les modes de fonctionnement peuvent être sélectionnés au moyen des entrées MAN_AUTO et TR_S.
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Mode de marche
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TR_S
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MAN_AUTO
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Signification
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Automatique
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0
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1
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Les sorties OUT et OUTD correspondent au résultat des calculs effectués par le bloc fonction.
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Manuel
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0
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0
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Le bloc fonction n'affecte aucune valeur à la sortie OUT pour permettre à l'utilisateur de modifier cette valeur directement.
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Tracking
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1
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0 ou 1
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L'entrée TR_I est transmise à la sortie OUT.
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Commutation des modes de fonctionnement
La commutation Manuel → Automatique ou Tracking → Automatique s'effectue comme suit :
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En cas d'algorithme incrémental(ti > 0), la commutation s'effectue sans à-coups.
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En cas d'algorithme absolu (ti = 0), la commutation s'effectue avec à-coups.
