Dossier technique du simulateur de course

Le menu est accessible depuis le menu principal par l'icône ou bien directement depuis le menu Acquisition (même icône).

On peut accéder aux sous-menus uniquement si Pilotage manuel actif est coché.

Le bouton permet de revenir directement au menu Acquisition sans passer par le menu principal et ainsi pouvoir lancer l'acquisition et le pilotage en même temps.

Le bouton permet de revenir au menu principal.

Différents types de pilotage sont disponibles :

• prise d'origine

• consigne en échelon de position ou de vitesse

• consigne en sinus de position

• consigne de type affine par morceaux en position ou en vitesse

• consigne quelconque définie par l'utilisateur (Commande directe)

Il suffit de cocher et renseigner les éléments de chaque consigne puis lancer une mesure pour accéder au pilotage et à l'acquisition simultanément.

A la première demande de pilotage, une prise d'origine est faite automatiquement sans relevé des grandeurs physiques.

La durée de mesure est automatiquement adaptée pour certaines consignes (sinus, affine par morceaux).

Une zone graphique est disponible pour afficher la consigne demandée.

En cliquant sur le bouton prise d'origine , on passe directement sur le menu Acquisition et les vérins réalisent une prise d'origine.

Les courbes sont automatiquement tracées. Ceci permet d'analyser plus finement la prise d'origine.

La position de consigne des vérins est limitée à ± 74 mm

La vitesse des vérins est limitée à ± 200 mm/s

La consigne en échelon est la même pour les deux vérins (mouvement de tangage).

Le nombre de cycles complets doit être renseigné ainsi que la fréquence en Hz ou la période en secondes du sinus. Ces grandeurs définissent automatiquement la durée de la mesure. Renseigner également l'amplitude en mm (inférieure à 74) pour le sinus.

La consigne en sinus est la même pour les deux vérins.

En cochant la case Coupler les commandes, on rend indisponible le tableau pour le vérin 2 et les deux vérins ont le même mouvement, sinon il faut renseigner le tableau pour les deux vérins.

Choisir le type de consigne : position ou vitesse

Ajouter des lignes au tableau en cliquant sur l'icône . Renseigner ensuite l'instant correspondant au point anguleux de la loi affine par morceaux et la valeur souhaitée de consigne.

Pour supprimer une ligne, il suffit de se placer sur cette ligne et cliquer sur l'icône .

La zone d'affichage de la consigne aide à la définition correcte de la loi souhaitée.

Les données sont automatiquement rangées par ordre croissant des valeurs temporelles renseignées.

Comme précédemment, le vérin ne peut pas dépasser ± 75 mm en position et ± 200 mm/s. Le logiciel autorise toutes les valeurs mais un message d'erreur s'affichera au lancement de la mesure si les valeurs ne sont pas correctes.

La première valeur est toujours 0 - 0.

Vous pouvez sauvegarder des lois renseignées en cliquant sur .

De même, pour charger une loi déjà sauvegardée, il suffit de cliquer sur . Un exemple de loi trapèze est disponible dans le répertoire d'installation du logiciel.

Choisir un fichier de commande en cliquant sur le bouton

Les fichiers de consignes sont nécessairement des fichiers python dans lesquels on trouve au moins deux fonctions :

• def ma_fct_d(joystick,tcur,data) :

• def ma_fct_g(joystick,tcur,data) :

Ces deux fonctions doivent renvoyer les longueurs des vérins pour le pas de temps courant.

Elles sont automatiquement transmises à l'ordinateur du simulateur qui charge le fichier en temps réel.

Des exemples de fichiers de commande directe sont disponibles. Ils permettent entre autre d'utiliser un fichier de points quelconques lu automatiquement et stocké dans data ou bien d'utiliser les valeurs lues du joystick.

Les variables passées en argument sont :

• joystick

  • joystick.volant : angle du volant entre -1 et 1

  • joystick.acc : enfoncement de la pédale d'accélération de 0 à 1

  • joystick.frein : enfoncement de la pédale de freinage de 0 à 1

• consignes

  • consignes.datagame_prev et consignes.datagame_cur : donne les 4 valeurs issues du jeu au piquet de temps précédent et au piquet de temps courant . Ainsi consignes.datagame_cur[2] correspond à l'accélération longitudinale renvoyée par le jeu.

  • consignes.posg_prev ou consignes.posd_prev : donne les consignes de positions pour les vérins gauche et droit au piquet de temps précédent

  • consignes.t_prev donne la valeur du piquet de temps précédent

• tcur : donne le piquet de temps courant

Penser à taper return + valeur à la fin de chaque fonction sous peine d'avoir un blocage des vérins !

Les consignes spécifiées seront visibles dans le menu Acquisition après lancement d'une mesure.