Le robot Ericc

La carte électronique est constituée de plusieurs composants :

• le conditionneur de fonction de transfert proportionnelle qui permet de convertir l'angle de consigne \(\theta_c\) entré par l'utilisateur en un nombre d'impulsions \(n_c\) comparable au nombre d'impulsions délivrées par le capteur.

• un comparateur qui réalise une soustraction.

• un correcteur.

Le schéma-bloc permet d'exprimer\(\epsilon\) en fonction des gains du conditionneur/adaptateur, du codeur, du réducteur et du système poulie-courroie. Il est alors possible de déterminer la relation entre ces différents gains de façon à ce que l'écart en sortie du comparateur soit proportionnelle à l'erreur entre l'angle de consigne  \(\theta_c\) et l'angle réel \(\theta_\) (si \(\theta=\theta_c\) alors l'écart est nul). On peut ainsi déterminer le gain du conditionneur.

Le correcteur présent sur le robot Ericc est de type proportionnel-intégral-dérivée. Pour simplifier la modélisation, nous supposerons que le correcteur est de type proportionnel avec un gain \(K_p\). On prendra :\(\frac{K_p}{1048576} V/inc\) avec K le gain rentré dans le logiciel.