Articulation de robot : MaxPID

Ce dispositif permet de transformer le mouvement de translation de l'écrou en mouvement de rotation du bras. Il est constitué :

- AB fixe=bâti ;

- BC qui s'allonge=vis+écrou ;

- CA=bras.

Une étude cinématique (qui sera menée au second trimestre) permet d'obtenir une caractéristique non linéaire entre $x_e$ (translation de l'écrou) et ${\mathrm{\theta }}_b$(angle de rotation du bras). On peut également obtenir cette courbe par l'intermédiaire du logiciel. On obtient l'allure suivante.

En travaillant sur certaines plages de variation du bras à préciser, on peut approcher la courbe par des portions de droite et en déduire alors le gain du schéma-bloc.