La carte de commande

La carte de commande est constituée de plusieurs éléments et réalise les opérations suivantes :

  • conversion de l'angle de consigne en grandeur numérique

  • conversion de la tension délivrée par le capteur en grandeur numérique

  • comparaison de ces deux grandeurs numériques

  • correction de l'écart

  • définition de la consigne du hacheur qui alimente alors le moteur avec la tension adéquate.

Le conditionneur

L'intérêt de ce composant est de faire en sorte que l'écart soit proportionnel à l'erreur entre l'angle de consigne du bras et l'angle réel du bras.

Le correcteur

La carte de commande intègre un correcteur P.I.D numérique. Il est possible de regarder la documentation constructeur intégrée au logiciel de mesure qui précise l'algorithme que réalise la carte de commande pour obtenir le fonctionnement d'un correcteur P.I.D.

Une modélisation linéaire de cet algorithme permet d'obtenir la fonction de transfert suivante :

H 2 ( p ) = 3 256 [ K p + K i 4 ⋅ T e ⋅ p + 16 ⋅ K d ⋅ T e ⋅ p ] {H2{(p)}}={{alignc {3}over{256}} {left[{{K}_{p}+{alignc {{K}_{i}}over{{4}cdot{{{T}_{e}}cdot{p}}}}+{16}cdot{{{K}_{d}}cdot{{T_e}cdot{p}}}}right]}} avec T e = 11 ms {{T}_{e}}={11 ms}

Dans toutes les manipulations proposées, on utilisera un correcteur proportionnel uniquement ( K i = 0 {{K}_{i}}={0} , K d = 0 {{K}_{d}}={0} )

Ainsi H 2 ( p ) = 3 256 K p {H2{(p)}}={{alignc {3}over{256}} {K}_{p}}

Attention

On pourra mettre en évidence à l'aide des expériences proposées la saturation du correcteur et l'utiliser dans la modélisation retenue.