Robot Jockey

Le module de mesure est accessible en cliquant sur l'icone .

Avant tout mesure, il faut entrer le mot de passe JOCKEY après avoir cliqué sur l'icone .

Il est alors possible de solliciter les axes de poignée et de baguette en boucle ouverte, asservis en position ou vitesse.

ATTENTION : lors de l'utilisation du mode asservi, les consignes sont envoyées en valeur relative par rapport à la positions courantes.

Quelques exemples :

• Pour réaliser un asservissement de position sur l'axe de la baguette de -130° :

• Pour réaliser une mesure en boucle ouverte sur l'axe du poignée en envoyant 6V dans le moteur :

Cliquer sur pour lancer les mesures.

Une fois les mesures effectuées, dans la fenêtre de tracé, vous pourrez sélectionner les courbes à afficher en cliquant sur :

Enfin régler le correcteur PID en cliquant sur et entrer les réglages pour avoir un correcteur proportionnel, de gain 500 :

Rappel : on rappelle qu'une mesure en boucle ouverte doit vous permettre de faire l'identification du moteur.

Votre modèle simulé sur Didacsyde doit correspondre à un essai en boucle fermé.

Vous penserez à étudier l'influence de la position de baguette sur les mesures du poignée, sur l'identification du moteur et sur la réponse en boucle fermée.