Prise en main du robot Jockey

Attention

SECURITE : Attention le robot Jockey peut blesser une personne à proximité lors d'un mouvement de Raali : faites bien attention que personne n'est dans la zone de rotation de la baguette.

La description logiciel ci-après est non exhaustive, et vous êtes grandement invité à parcourir la documentation logiciel disponible dans le dossier de travail.

  • allumer l'ordinateur

  • désenclencher l'arrêt d'urgence sur le coffret de puissance et appuyer sur l'interrupteur au dos du coffret.

  • lancer le logiciel : « Robot Jockey »

  • ôter la baguette si celle-ci est présente, puis initialiser les axes en cliquant sur l'icone

  • mettre en place la baguette :

Installation

- Dévissez les 2 vis à têtes moletées ;

- Insérez la baguette dans le logement du support

baguette (attention au sens de la baguette qui doit

avoir son bouchon vers le bas).

Serrage

- Ajustez la baguette pour ne pas qu'elle dépasse

du support, sinon elle risque d'accrocher le corps

du bras et bloquer la rotation de l'axe du Poignet.

- Resserrez sans forcer les 2 vis.

Le Robot JOCKEY est maintenant prêt à être utilisé.

Régler le niveau de la commande PWM (Pulse Wide Modulation) ou MLI (Modulation à Largeur d'Impulsion) en français de commande du driver moteur de frappes à 1500 et tester le mouvement de frappes en les lançant avec l'icône puis en les arrêtant avec l'icône .

Vous pouvez stopper les axes en cliquant sur l'icône (ceci permet de supprimer l'éventuel sifflement dû à l'asservissement permanent en position de l'axe de poignet).