Essai en boucle fermée
L'objectif de cette partie est de mesurer les performances du chariot lorsqu'il est asservi en position. On pourra utiliser cet essai pour vérifier la cohérence entre notre simulation et le système réel.
Sélectionner « Etudier / déplacement / commande en position ».
Imposer un gain Kr de « 2 » dans le « Régulateur du déplacement », et mettre à 0 tous les autres paramètres dans cette fenêtre.
Remettre à 0 les données (RAZ), sélectionner l'observation de « x » et lancer une mesure pour un déplacement de 20 mm. Appuyer sur START puis STOP.
Observer les résultats de mesure.