Tâche MAST et échantillonnage de boucle
La période de la tâche de traitement diffère de la période d'échantillonnage de la boucle de contrôle.
Par défaut, la tâche MAST dure 20 ms, alors que la période d'échantillonnage de voie de régulation est de 300 ms.
Optimisation du chargement du processeur
Pour optimiser le chargement du processeur, le traitement périodique de différentes voies de régulation est réparti sur plusieurs cycles de tâches.
Ainsi, la distribution du traitement est une opération entièrement automatisée qui ne requiert pas de programmation.
L'ordre de distribution des boucles sur les cycles de tâches correspond à l'ordre de création des boucles.
Soient 18 boucles configurées de la façon suivante :
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14 boucles configurées à 300 ms (boucles 1 à 14)
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2 boucles configurées à 200 ms (boucles 15 et 16)
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2 boucles configurées à 100 ms (boucles 17 et 18)
Distribution du processus :
NOTE : Les boucles de contrôle sont traitées (exécutées) durant la période "Reg".
