Equations PID détaillées
(Traduction du document original anglais)
A propos de nous
Introduction
L'algorithme PID utilise les paramètres du régulateur ainsi que les variables intermédiaires et les fonctions suivantes.
Variables intermédiaires et les fonctions suivantes :
Variable/Fonction
Signification
TermP
Valeur de l'action proportionnelle
TermI
Valeur de l'action intégrale
TermD
Valeur de l'action dérivée.
TermFF
Valeur de l'action Feed Forward (compensation des perturbations).
(nouveau)
Indique une valeur calculée lors de l'exécution courante de l'algorithme.
(ancien)
Indique une valeur calculée lors de l'exécution précédente d'un algorithme.
kp
Gain proportionnel. Ce paramètre utilisateur peut être spécifié sur une échelle physique ou standardisée :
K
Gain de l'action intégrale ou dérivée. Le gain varie en fonction de la structure du régulateur (mixte ou parallèle) et de la présence de l'action proportionnelle :
VAR
La variable utilisée est une formule de l'action dérivée. Sa valeur dépend du paramètre "Action dérivée" :
  • VAR = PV si l'action dérivée est sur la mesure.
  • VAR = DEV si l'action dérivée est dans l'espace.
Sens
  • Le sens = +1 si l'action est directe. Un espace positif (PV - SP) engendre une augmentation des sorties.
  • Le sens = -1 si l'action est inversée. Un espace positif (PV - SP) engendre une diminution des sorties.
T_ECH
Période d'échantillonnage
Fonction Limite
Fonction limite de la sortie du correcteur.
Forme absolue de l'algorithme
Si Ti = 0, la forme absolue de l'algorithme est utilisée. Les régulateurs sont de types P ou PD.
OUT = TermP + TermD + TermFF + OUTBIAS
OUTD = OUTP(nouveau) - OUTP(ancien)
OUT = limit (OUT) (pas appliquée)
Forme incrémentale de l'algorithme
Si Ti <> 0, la forme incrémentale de l'algorithme est utilisée. Les régulateurs sont de types PID.
OUT = OUT(ancien) + OUTD(nouveau), mode par défaut
OUT = RCPY + OUTD(nouveau), mode copie de la position de l'actionneur. Ce mode est utilisé dans certains cas particuliers lorsque la position de l'actionneur peut être différente de la sortie calculée du PID (sortie SERVO, boucle cascade ou boucle autosélecteur).
OUT = limite (OUT)
Anti-saturation
Le mécanisme d'anti-saturation intégrale est implicite dans l'algorithme.
Mode intégral pur
Le régulateur est capable de travailler en mode intégrale pure (kp = 0). Dans ce cas, les équations sont les suivantes :
OUTD = TermI + TermFF
OUT = OUT(ancien) + OUTD(nouveau), mode par défaut
OUT = RCPY + OUTD(nouveau), mode copie de la position de l'actionneur
OUT = limite (OUT)
Surveillance de l'opération
Le système indique une erreur de traitement dans les cas suivants :
Dans chaque cas, l'erreur est considérée comme critique. La sortie de la boucle est gelée, tandis que des erreurs sont signalées dans les mots d'état.