Cette fonction sert à réaliser une régulation avec les variateurs électriques avec ou sans copie de position. Elle utilise la sortie numérique du régulateur pour générer deux sorties logiques, RAISE et LOWER.
Lorsque cette fonction utilise la copie de position, elle réalise une régulation sur la position de l'actionneur. Lorsque la position de copie n'est pas utilisée, le régulateur et la fonction servo associée réalisent une régulation de virgule flottante.
Si la fonction servo est utilisée, l'échelle de sortie du régulateur doit être de (0, 100).
Paramètres d'entrée :
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Paramètres
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Symbole
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Type
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Seuils
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Valeur par défaut
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R/W
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Valeur de commande
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OUT_MAN
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REAL
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0.0 / 100.0
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/
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R
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Valeur de commande (*)
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OUTi
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REAL
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0.0 / 100.0
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/
|
R
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Arrêt supérieur
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/
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EBOOL
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/
|
/
|
R
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Arrêt inférieur
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/
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EBOOL
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/
|
/
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R
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Position de la copie
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/
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REAL
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0.0 / 3.4E38
|
/
|
R
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Valeur de l'écart de commande
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OUTD
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REAL
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-100.0 / 100.0
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/
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R
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(*) Cas de Chaud/Froid ou de Split Range
Paramètres internes :
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Paramètres
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Symbole
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Type
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Seuils
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Valeur par défaut
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R/W
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Temps d'ouverture (s)
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T_MOTORi
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REAL
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0.0 / 3.4E38
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10.0
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R/W
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Temps minimum (s)
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T_MINIi
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REAL
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0.0 / 3.4E38
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0.0
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R/W
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Paramètres de sortie :
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Paramètres
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Symbole
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Type
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Seuils
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Valeur par défaut
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R/W
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Ouvrir l'état de la commande
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STS_RAISEi
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EBOOL
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/
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/
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R
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Fermer l'état de la commande
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STS_LOWERi
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EBOOL
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/
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/
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R
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Servo avec position de la copie (RCPY)
La fonction Servo se comporte de différentes façons selon que la position de copie est utilisée ou non.
Lorsque le position de copie est utilisée, la fonction Servo génère une commande binaire RAISE ou LOWER pour chaque nouvelle valeur de sortie OUT_MAN produite par le régulateur. La durée de la commande est proportionnelle à l'écart entre la commande du régulateur et la valeur de la position de copie, qui réalise ensuite une régulation proportionnelle à la position de l'actionneur.
NOTE : Lorsque la période calculée dépasse la période d'échantillonnage de la boucle (en mode automatique) ou le temps de cycle de la tâche (dans d'autres modes de fonctionnement), elle n'est pas enregistrée pour les cycles suivants.
Servo sans position de la copie
Si la position de copie n'est pas utilisée, la fonction Servo génère une commande binaire RAISE ou LOWER pour chaque nouvelle valeur d'écart de commande produite par le régulateur. La durée de cette commande est proportionnelle à l'écart de sortie du régulateur OUTD.
NOTE : Lorsque la période calculée dépasse la période d'échantillonnage de la boucle (en mode automatique) ou le temps de cycle de la tâche (dans d'autres modes de fonctionnement), la période de l'application restante est ajoutée à un nouveau calcul de période. Cela lui permet d’être traité sur différents cycles.
La fonction Servo associée au régulateur sert à réaliser une régulation de virgule flottante. L'algorithme n'utilise pas la sortie absolue du régulateur mais l'écart de sortie. La sortie RAISE (ou LOWER, selon le signe d'écart) est définie sur 1 pour une longueur de temps proportionnelle au temps d'ouverture de la valve (T_MOTOR) et à la valeur d'écart OUTD.
La période de l'impulsion (T_IMP) à appliquer à la sortie est calculée avec le principe suivant :
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La valeur théorique initiale est donnée par la formule :
T_IMP = (OUT_MAN - RCPY) (%) x T_MOTOR (avec position de copie)
T_IMP = (T_IMP + OUTD) (%) x T_MOTOR (sans position de copie)
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Pour ne pas générer d'impulsions trop courtes, les impulsions sont limitées à une période de temps minimale T_MINI.
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Lorsque le calcul du temps d'impulsion donne une valeur inférieure à T_MINI, la fonction Servo ne génère pas d'impulsion mais enregistre la valeur pour le prochain calcul. Cela permet le traitement correct lorsque les écarts des sorties d'un régulateur sont insignifiants mais persistants.
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Sans position de copie, il est conseillé de connecter et d'utiliser des arrêts de position pour empêcher l'algorithme de saturer.
Temps d'ouverture de l'actionneur
Le temps d'ouverture de l'actionneur T_MOTOR permet à la fonction de s'adapter aux différents variateurs.
Le temps d'impulsion à appliquer à RAISE ou LOWER est proportionnel au temps d'ouverture total de l'actionneur d'échelle.
Période d'impulsion minimale
La période d'impulsion minimale T_MINI sert à éviter de générer des impulsions trop courtes souvent dommageables pour les actionneurs.
Lorsque le temps d'impulsion calculé à appliquer à RAISE ou LOWER est inférieur à T_MINI, la fonction ne génère pas d'impulsion. En tout cas, chaque impulsion commencée dure au moins une période T_MINI.
Lorsque l'arrêt de position est atteint, les sorties RAISE et LOWER sont définie sur 0. L'algorithme ne prend plus en compte les actions qui vont dans la direction de l’arrêt.
Surveillance de l'opération
Le système indique une erreur de traitement dans les cas suivants :
Dans tous les cas, l'erreur est considérée comme critique. La sortie de la boucle est gelée, tandis que des erreurs sont signalées dans les mots d'état.
Si les paramètres de temps T_MOTOR et T_MINI sont négatifs, leur valeur est forcée à 0.0.
Lorsque le régulateur est en mode manuel, la sortie OUT_MAN contrôle également les sorties de la fonction Servo.
