Gestion du mode de tampon de positionnement

Présentation

Pendant l'exécution d'une commande de positionnement, il est possible d'envoyer une nouvelle commande. La séquence de ces deux commandes peut être gérée de trois façons différentes selon la valeur du paramètre BufferMode de la nouvelle commande :

Abort : la nouvelle commande abandonne la précédente et est exécutée immédiatement.
Buffered : la nouvelle commande est placée dans un tampon et n'est exécutée que quand la commande en cours est achevée. La commande en cours se termine normalement (s'arrête en atteignant la position cible).
BlendingPrevious : la nouvelle commande est placée dans un tampon et n'est exécutée que quand la position cible de la commande en cours est atteinte. Mais l'axe ne s'arrête pas entre les deux commandes et la vitesse est fusionnée avec la vitesse cible de la commande en cours (voir schéma ci-dessous).