Il est possible de configurer un axe indépendant de façon à sauter la mesure de position lorsque l'axe atteint la limite de modulo positive ou négative. Le fait de d'utiliser le modulo oblige la mesure de position à rester dans la plage de valeurs comprise entre les limites positive et négative du modulo.

Par exemple, dans le cas de la commande d'une table rotative, si vous voulez que l'axe renvoie des mesures de position angulaire comprises entre 0 et 360 degrés. Si les modulo sont activés, lorsque l'axe atteint la limite positive du modulo de 360 degrés, la mesure de position saute de façon à reprendre à la valeur limite négative de 0 degré.

Les mesures de position sont obligatoirement supérieures ou égales à la limite négative du modulo, ou inférieure à la limite positive du modulo. La position mesurée n'est jamais égale à la limite positive du modulo. Dans cet exemple de table rotative, avec des limites de modulo de 0 et 360 degrés, l'axe ne renvoie jamais une mesure de 360 degrés. Dans ce cas, la mesure renvoyée est 0 degrés.

La différence entre la limite positive et la limite négative du modulo s'appelle la plage de modulo. Dans l'exemple de la table rotative, la plage de modulo est de 360 degrés, soit 1 tour.

Le limites de modulo positive et négative peuvent avoir n'importe quelle valeur pourvu que la limite négative soit inférieure et inégale à la limite positive. La limite négative n'est pas nécessairement négative; il suffit qu'elle soit inférieure à la limite positive. Dans l'exemple de la table rotative, les limites négative et positive habituelles peuvent être 0 et 360 degrés, ou -180 et +180 degrés. Des valeurs moins courantes sont par exemple 360 et 720 degrés. Tous ces paramètres ont une plage de modulo de 360 degrés.

Il est possible d'activer ou désactiver les modulo pour un axe.

Dans ce cas, les mesures de position ne sont pas sautées ; les distances parcourues par l'axe sont renvoyées sur la base de la position 0. La distance spécifiée est le résultat de la commande d'origine et de la fonction SetPosition. Cette mesure de position se nomme la position sans modulo.

Les limites négative et positive de modulo sont indépendantes des butées de position positive et négative. Les butées de position sont comparées à la position sans modulo d'un axe pour déterminer si la fin de course d'un axe a été atteinte. Les butées doivent être désactivées

Si les butées de position ont été définies avec des valeurs comprises dans la plage de modulo d'un axe avec modulo activés, le contrôleur de mouvement multiaxes empêche les axes de se déplacer au-delà des butées de position. Dans cette configuration, l'axe ne peut se déplacer sans limites.

Dans certains projets, vous voudrez peut-être définir les butées de position avec des valeurs supérieures aux limites de modulo. Par exemple, supposons que votre projet commande une table rotative reliée à des câbles. La table ne doit pouvoir pivoter que de quelques tours avant que le câblage ne s'entortille et s'endommage. Dans un tel projet, vous voudrez certainement définir des butées de position telles qu'elles limitent le mouvement avant d'endommager le câblage. Mais vous voudrez également définir les limites de modulo à un tour de la table. Par exemple, si le câble s'entortille après cinq tours de la table, le projet définira la butée de position positive avec la valeur (5 tours) et la butée de position négative avec la valeur (-5 tours). Il est possible de définir des limites de modulo de 0 et 360 degrés. L'axe ne peut alors se déplacer au-delà de 5 tours à partir de son origine.