Commande des actionneurs

Estimation de la précision sur la commande des actionneurs

Le délai global de commutation d'une sortie par rapport au franchissement d'un seuil mécanique dépend de l'application. Il peut être décomposé en deux parties :

Délai minimum : c'est une partie constante correspondant au temps nécessaire pour positionner les sorties.
Délai max./min. : c'est une partie variable correspondant au « jitter » apporté par la périodicité du rafraîchissement des sorties. La synchronisation interne au module est telle que la partie variable est réduite à l'influence de T0 (période entre deux points codeur) et de T2 (période de calcul).

Délai minimum (1)

en codeur incrémental	= T2+T3
en codeur absolu	= T1 + T2 + T3

Delta max. / min. (2)

sans anticipation	= T0 + T2
avec anticipation du SSI	= 2 x (T0 + T2)
avec anticipation de l'incrémental	= 2 x T0 +T2

Précision sur la commande des sorties

Le délai de commutation sur les sorties engendre une erreur par rapport au seuil visé.

Illustration de l'utilisation de la fonction sans anticipation

La zone de commutation s'écarte du seuil visé proportionnellement à la vitesse.

Les commutations peuvent être ramenées autour du seuil par le système d'anticipation. Pour cela il suffit de rajouter à la valeur d'anticipation = délai minimum (1) + 1/2 delta délai (2).

1	Délai minimum
2	Délai maximum/minimum
3	Ecart fixe
4	Delta commutation

Illustration de l'utilisation de la fonction avec anticipation

NOTE : pour corriger le retard engendré par le module, la résolution du codeur doit être de 2 à 5 fois supérieure à celle qui a été estimée lors de la première tentative.

Abaque

Les tableaux ci-dessous donnent l'erreur prévisible selon le type d'application et pour une vitesse de référence de 120 m/min., on obtiendra les valeurs pour des vitesses différentes par une simple règle de trois.

Ecart fixe pour une vitesse de 120 m/min. (résolution du codeur = 0,1 mm)

Calcul	Nb de cames	incrémental	SSI 50 (1)	SSI 100 (1)	SSI 200 (1)
50 (1)	jusqu'à 16	0,4 mm	0,5 mm	-	-
100 (1)	jusqu'à 32	0,5 mm	0,6 mm	0,7 mm	-
200 (1)	jusqu'à 128	0,7 mm	0,8 mm	0,9 mm	1,1 mm

Delta commutation pour une vitesse de 120 m/min. sans anticipation (résolution du codeur = 0,1 mm)

Calcul	Nb de cames	incrémental	SSI 50 (1)	SSI 100 (1)	SSI 200 (1)
50 (1)	jusqu'à 16	0,2 mm	0,2 mm	-	-
100 (1)	jusqu'à 32	0,3 mm	0,3 mm	0,3 mm	-
200 (1)	jusqu'à 128	0,5 mm	0,5 mm	0,5 mm	0,5 mm

(1) Les valeurs sont exprimées en microsecondes.

AVERTISSEMENT

COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION - VARIATION DE DELTA COMMUTATION

La variation sur les communications (Delta commutation) est augmentée lorsqu'on utilise le système d'anticipation.

Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.