La fonction d'interpolation est disponible avec un module TSX CAY 33, permettant d'exécuter l'interpolation linéaire entre 2 ou 3 axes.
Ce module se compose de 3 voies physiques associées aux axes X, Y et Z, ainsi que d'une voie logique (voie 3) dédiée à l'interpolation.
Pour mettre en œuvre une application d'axes interpolés, chacun des axes doit être défini séparément. L'interpolation peut s'effectuer entre 2 axes (0 et 1) dans le plan (X, Y) ou entre 3 axes (0, 1 et 2) dans l'espace (X, Y, Z).
Pour l'interpolation à 2 axes, le troisième axe (axe 2) peut être utilisé avec un axe indépendant.
Le module TSX CAY 33 ne propose pas l'interpolation circulaire. Toutefois, pour aller du point A au point B en suivant une trajectoire circulaire, il est possible d'approcher de manière approximative ce type de trajectoire via une succession de segments directs.
Configuration d'une interpolation
Le nombre d'axes interpolés peut être défini dans la configuration de l'interpolateur (voie 3), après la configuration des voies 0 à 2 en tant qu'axes indépendants.
Si 2-D est spécifié, l'interpolation est implicitement déclarée sur le plan XY (où X est l'axe 0 et Y l'axe 1). La voie 2 peut être utilisée comme axe indépendant.
Si 3-D est spécifié, l'interpolation est implicitement déclarée dans l'espace XYZ et/ou dans les plans composant l'espace XY, YZ ou XZ (où X est l'axe 0, Y l'axe 1 et Z l'axe 2).
La configuration de 2 ou 3 axes indépendants que vous voulez interpoler est nécessaire pour accéder à la configuration de l'interpolateur.
Programmation de la voie d'interpolateur
La commande XMOVE permet de programmer des mouvements interpolés. Cette commande est un complément des axes SMOVE, pas un substitut.
Les axes sont uniquement interpolés lors de l'exécution d'une commande XMOVE. En dehors des commandes XMOVE, ils peuvent être commandés indépendamment par une commande SMOVE.
Commande de mouvement d'axes interpolés
Commande de mouvement d'axes indépendants
La vitesse que vous spécifiez dans la commande XMOVE est la vitesse désirée dans le sens du mouvement. La vitesse de mouvement de chaque axe est calculée selon une projection.
Exemple d'un système à 2 axes
Le mobile doit se déplacer du point A (XA, YA) au point B (XB, YB) à la vitesse F, ce qui se projette respectivement sur X et Y en FX et FY.
A l'aide de la valeur F, qui est fournie dans l'instruction XMOVE, l'interpolateur calcule les projections selon les formules :
La vitesse F est limitée à une vitesse maximale dépendant de :
Exemple :
Pour chaque mouvement XMOVE, la durée de la phase d'accélération dépend de :
-
variations de vitesse à effectuer
-
paramètres Tacc pour les axes affectés par le mouvement
-
contribution des axes X, Y et Z
L'accélération calculée obtenue est la plus rapide que le mouvement peut obtenir, tout en respectant les contraintes des différents axes (l'axe le plus contraignant détermine la durée de l'accélération).
La règle d'accélération est définie par le paramètre SLOPE de la voie 3. Cela implique une règle commune pour tous les axes lors d'une exécution XMOVE indépendamment de la valeur du paramètre SLOPE pour les axes X, Y et Z.
