Il est possible de sélectionner et de contrôler le mode manuel dans l'écran de mise au point ou à l'aide du programme d'application via le panneau frontal ou l'interface homme-machine/le terminal de surveillance.
Dans ce cas, la boîte de dialogue est programmée en langage Ladder, en langage de liste d'instructions ou en langage littéral structuré, à l'aide de commandes élémentaires (mouvements, prises d'origine, etc.).
Le mode manuel est sélectionné en affectant la valeur 2 au mot MOD_SEL (%QWr.m.c.0).
Le basculement du mode en cours vers le mode manuel force l'arrêt du mobile si un mouvement est en cours. Le mode manuel est enclenché dès l'arrêt du mobile.
Lorsque la commande de basculement en mode manuel est prise en compte, le bit IN_MANU (%Ir.m.c.22) est défini sur 1.
Exécution de commandes manuelles
Les commandes élémentaires associées au mode manuel et accessibles via des bits de commande %Qr.m.c.d sont les suivantes :
-
mouvement visuel dans le sens positif JOG_P (%Qr.m.c.1) et dans le sens négatif JOG_M (%Qr.m.c.2)
-
mouvement incrémental dans le sens positif INC_P (%Qr.m.c.3) et dans le sens négatif INC_M (%Qr.m.c.4)
-
consigne manuelle SET_RP (%Qr.m.c.5)
-
prise d'origine forcée RP_HERE (%Qr.m.c.6)
Ces commandes sont identiques à celles accessibles à partir de l'écran de mise au point du module TSX CAY de l'axe référencé.
Commandes manuelles :
Conditions d'exécution générales des commandes en mode manuel
Les conditions suivantes doivent être respectées pour exécuter les commandes en mode manuel :
-
position cible entre arrêts logiciels
-
axe sans blocage des défauts : Bit AX_OK (%Ir.m.c.3) = 1
-
aucune commande en cours d'exécution : bit DONE (%Ir.m.c.1) = 1
-
commande STOP (%Qr.m.c.15) inactive et bit ENABLE (%Qr.m.c.9) pour le relais de sécurité du variateur de vitesse défini sur 1
NOTE : Excepté, dans le cas d'un défaut d'arrêt logiciel, pour les commandes JOG_P et JOG_M et après acquittement d'un défaut.
Un arrêt du mouvement peut être du à :
-
l'apparition d'une commande STOP (%Qr.m.c.15) ou du bit ENABLE (%Qr.m.c.9) défini sur 0
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l'apparition d'un défaut bloquant
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une modification du mode opératoire
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la réception d'une configuration
