Vous pouvez programmer trois types de catégorie de mouvement :
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mouvements sur une position (codes d'instruction 01 et 09)
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mouvements jusqu'à détection d'événement (codes d'instruction 10 et 11)
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prises d'origine (code d'instruction 14)
La position et la vitesse atteintes doivent être définies lors de la programmation. Les paramètres d'accélération (par exemple rectangulaire, trapézoïdal ou triangulaire) sont définis dans la configuration.
Quelles que soient la position et la cible, il est toujours possible d'atteindre la position objective dans le sens + aussi bien que dans le sens –. Il existe trois manières possibles d'aller du point A au point B :
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mouvement de position ascendant (mouvement 1)
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mouvement de position descendant (mouvement 2)
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pour le mouvement le plus court : le module décide du sens (mouvement 3)
Le sens requis du mouvement est spécifié par le signe de la vitesse.
Avec une machine infinie, les mouvements peuvent être du type suivant :
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Mouvement le plus court en relation avec le point de prise d'origine de la machine (code 90). Dans ce cas, le chemin le plus court détermine le sens du mouvement.
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Mouvement dans le sens défini en relation avec le point de prise d'origine de la machine (code 60). Dans ce cas, le signe de la vitesse détermine le sens du mouvement.
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Mouvement le plus court en relation avec la position PREF1 enregistrée (code 98).
Par exemple, cibles SMOVE (AXIS_CH0,1,98,09,45000,1000,0) (45 000 + PREF1).
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Dans le sens opposé en relation avec la position PREF1 enregistrée (code 68).
Par exemple, valeur (45 000 + PREF1) de cibles SMOVE (AXIS_CH0,1,68,09,45000,-1000,0) pendant le mouvement dans le sens –.
Par exemple, valeur (45 000 + PREF1) de cibles SMOVE (AXIS_CH0,1,68,09,45000,1000,0) pendant le mouvement dans le sens +.
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Relatifs en relation avec la position actuelle (code 91) Dans ce cas, le sens du mouvement est déterminé par le signe du paramètre X (incrément de position).
NOTE : La valeur ciblée par G68 ou G91 est calculée en relation avec le modulo. La valeur de modulo Mod (1 000 + PREF1) et la valeur de modulo Mod (X + 15 000) sont ciblées dans les exemples. Mod est l'opérateur mathématique du modulo.
Par exemple, si PREF1 = 40 000 et modulo = 60 000 : 45 000 + PREF1 correspond à 25 000.
