Les modules de pilotage d'axes fournissent des entrées et sorties d'application pour chacun des axes, qui sont utilisées pour implémenter les différentes fonctions.
Le schéma suivant illustre les entrées/sorties associées à une voie :
Entrées/sorties d'application
Pour chaque axe, les modules de pilotage d'axe offrent :
des entrées :
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Une entrée pour l'acquisition des mesures de position :
-
Une entrée servant de prise d'origine de came (en cas de sélection d'un codeur incrémental).
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Une entrée réflexe.
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Une entrée d'arrêt d'urgence.
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Une entrée de recalage en temps réel.
-
Une entrée de défaut du variateur.
des sorties :
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Une sortie analogique de 10 V isolée de la partie logique du module. Cette sortie de résolution 13 bits signe + est utilisée pour commander un variateur de vitesse associé à un moteur à courant continu sur un pilote automatique autosynchrone ou asynchrone.
-
Une sortie relais pour activer le variateur de vitesse.
-
Une sortie auxiliaire statique.
Programmation d'un mouvement
En langage Control Expert, chaque mouvement d'axe indépendant est décrit par une fonction de commande de mouvement SMOVE. Les mouvements d'axes interpolés sont décrits par une commande XMOVE (interpolation linéaire du module TSX CAY 33). A partir de cette commande SMOVE ou XMOVE et de la position du mobile, le module TSX CAY calcule la consigne de position/vitesse.
Paramètres de configuration et de réglage
Ces paramètres permettent de définir les caractéristiques d'utilisation, les limites, la résolution, les dimensions de pilotage, etc.
Le régulateur est de type proportionnel avec anticipation vitesse, ce qui permet de réduire les écarts de poursuite.
Pour chaque axe, l'utilisateur a le choix entre trois types de loi d'accélération : rectangulaire, trapézoïde ou triangulaire.
Fonctions du module TSX CAY
Les fonctions proposées par les modules de pilotage d’axe sont les suivantes :
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Positionnement du mouvement esclave d'un autre axe : un axe maître peut contrôler un ou plusieurs axes. Les mouvements des axes esclaves suivent donc tous les mouvements de l'axe maître.
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Mouvement esclave d'une consigne périodique : à intervalles réguliers, le processeur de l’automate envoie directement la consigne de position.
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Recalage en temps réel : cette fonction (utilisée avec un codeur incrémental) est utilisée pour surveiller la position du mobile et recaler la mesure en cas d'activation de l'entrée de recalage. Cette fonction est utilisée pour les mouvements avec glissement, de façon à ce que la mesure de position soit recalée périodiquement.
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Traitement événementiel : les événements détectés par le module peuvent servir à activer une tâche événementielle dans le programme séquentiel.
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Pause immédiate : cette fonction est utilisée pour arrêter momentanément un mouvement en cours (par exemple, pour synchroniser les axes).
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Pause différée : cette fonction est utilisée pour arrêter momentanément un cycle machine sans le perturber.
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Mode pas à pas : ce mode permet d'exécuter une série de mouvements s'arrêtant après chaque instruction élémentaire.
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Surveillance de mouvement : cette fonction permet de détecter des opérations de traitement anormales (par exemple, un codeur défectueux), qui ne modifient pas la valeur de position, même en cas de mouvement du mobile.
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Fonction d'axe infini : (disponible uniquement sur les modules TSX CAY •2) cette fonction permet de traiter des axes de type illimité (applications de « tapis roulant »). L'axe définit un mouvement qui est toujours effectué dans le même sens.
Cette fonction est également utilisée pour deux autres types d'application :
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Fonction d'interpolation linéaire : (disponible uniquement sur le module TSX CAY 33). Cette fonction permet d'associer deux ou trois axes à la fonction d'interpolation métier. Elle est utilisée pour accéder à certaines caractéristiques fonctionnelles de machines à commande numérique.
NOTE : Les 3 axes physiques (X, Y, Z) utilisent les zones 0, 1 et 2. La zone 3 est dédiée à la fonction d’interpolation linéaire.
Récapitulatif des fonctions du module TSX CAY
Les modules de pilotage d'axe TSX CAY exécutent les fonctions suivantes :
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Modules
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CAY 21
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CAY 41
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CAY 22
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CAY 42
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CAY 33
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Interpolation de deux/trois axes
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Non
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Non
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Non
|
Non
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Oui
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Axes bornés
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Oui
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Oui
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Oui
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Oui
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Oui
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Axes infinis
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Non
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Non
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Oui
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Oui
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Oui
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Axes esclaves (ratio statique)
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Oui
|
Oui
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Non
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Non
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Non
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Axes esclaves (ratio dynamique)
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Non
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Non
|
Oui
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Oui
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Non
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Gain intégral (correction des offsets dans la chaîne cinématique)
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Non
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Non
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Oui
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Oui
|
Oui
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