Description de l'exemple
(Traduction du document original anglais)
A propos de nous
Introduction
L'exemple suivant décrit toutes les phases de la configuration d'une application de pilotage d'axe TSX CAY. Il complète les méthodologies de configuration.
Equipement de transfert
Un équipement de transfert évacue les pièces dans le cadre de la sortie d'usinage. L'équipement est constitué d'un grappin qui peut se déplacer dans l'air sur un plan (axes X et Y) parallèle au sol.
Dès qu'une pièce apparaît sur le transporteur d'évacuation A, le grappin la récupère automatiquement et la dépose sur le transporteur B ou C en fonction du type de la pièce. Le grappin revient ensuite à la position d'attente jusqu'à ce qu'une nouvelle pièce usinée à récupérer soit détectée.
La figure suivante montre l'équipement de transfert :
Entrées/Sorties
Les entrées/sorties sont les suivantes :
E/S
Description
C1
Cellule de détection des pièces usinées
C2
Capteur d'identification du type de pièce
C3
Capteur de détection d'ouverture/de fermeture du grappin
C4
Cellule de détection du front de la pièce (intégrée au grappin) reliée à l'entrée réflexe du module
ENC0
Codeur incrémental sur l'axe X
ENC1
Codeur incrémental sur l'axe Y
Grappin O/F
Pilotage de l'ouverture/de la fermeture du grappin
Grafcet de l'application
Le Grafcet de l'application se présente comme suit :
Description de la trajectoire
Le schéma suivant montre la trajectoire du grappin : 
1
Prise d'origine à la vitesse Vp0 
2
Mouvement à la vitesse Vret vers la position d'attente (Xatt, Yatt) avec arrêt 
3
Mouvement vers le transporteur A (XA, YA) à la vitesse VA, jusqu'à la détection de la pièce usinée 
4
Mouvement vers le transporteur B (XB, YB) à la vitesse VB, avec arrêt 
6
Mouvement vers le transporteur C (XC, YC) à la vitesse VC, avec arrêt 
5, 7
Mouvement vers la position d'attente (Xatt, Yatt) à la vitesse Vret, avec arrêt
Panneau avant de dialogue opérateur
Les commandes suivantes, regroupées sur un panneau avant, permettent de piloter manuellement le mobile lorsque l'installation est en défaut. Les commandes et voyants sont gérés par un module d'entrée TOR et un module de sortie TOR. 
Automatique / Manuel :
Commutateur de sélection du mode opératoire 
Démarrage du cycle :
Exécute le cycle automatique. 
Arrêt du cycle :
Arrête le cycle automatique. 
Sélection de l'axe X/Y :
Sélection de l'axe à piloter en mode manuel 
Prise d'origine :
Prise d'origine manuelle sur l'axe sélectionné 
Avant/Arrière :
Pilotage du mouvement manuel de l'axe sélectionné dans un sens positif ou négatif 
Erreur :
Voyant correspondant à toutes les erreurs relatives au matériel et à l'application 
Acquittement de l'erreur :
Pilotage de l'acquittement des défauts 
Arrêt d'urgence :
Arrêt immédiat du mobile quel que soit le mode sélectionné 
Ouverture du grappin :
Pilotage de l'ouverture du grappin 
Fermeture du grappin :
Pilotage de la fermeture du grappin