Détermination de la valeur d'enclenchement
Le paramétrage commence par la détermination du seuil d'erreur d'activation trig_err. Ce paramètre détermine quand le bloc fonction commute automatiquement du mode PD en mode PI.
Lorsque l'erreur de régulation ERR = SP - PV passe au-dessous du seuil d’erreur d’activation trig_err, le régulateur commute automatiquement du mode PD en mode PI.
Si l'erreur de régulation ERR dépasse en valeur absolue l'erreur d'activation trig_err, le régulateur commute automatiquement du mode PI en mode PD.
Ce qui donne :
Chaque type de régulateur possède un jeu de paramètres, à configurer également. La commutation de la structure du régulateur entraîne en pratique la commutation d'un jeu de paramètres à un autre. Cette commutation s'effectue sans à-coups.
Le paramétrage du régulateur PD s'effectue par la configuration du coefficient d’action proportionnelle gain_d et du temps d'action dérivée td.
Lorsque le régulateur fonctionne en mode PD, la composante D est retardée de la constante de temps td_lag. On appelle 'gain de dérivation VD ' le rapport td/td_lag qui est compris généralement entre 3 et 10. La composante D est déterminée sur la base de l'écart de régulation ERR, de sorte qu'une modification de la grandeur de consigne (Modification sur l'entrée SP) provoque un saut conditionné par la composante D.
La composante D peut être inhibée par td = 0.
Le paramétrage du régulateur PI s'effectue par la configuration du coefficient de proportionnelle gain_i et du temps d'action intégrale ti.
Lors du démarrage à caractéristique PD, le coefficient de l’action proportionnelle est généralement ajusté plus haut que pour le fonctionnement consécutif à peu près stationnaire, à caractéristique PI. Ce fait est pris en compte par l'attribution de deux coefficients d’action proportionnelle indépendants.
La composante I peut être inhibée par ti = 0.
Limitation de la grandeur de commande
Les bornes ymax et ymin sont respectivement les limites hautes et basses de Y.
Il en résulte : ymin ≤ Y ≤ ymax
Les paramètres qmax et qmin indiquent que les valeurs limites sont atteintes et que la grandeur de commande est limitée.
-
qmax = 1, lorsque Y ≥ ymax
-
qmin = 1, lorsque Y ≤ ymin
La borne supérieure ymax de limitation de la grandeur de commande doit être supérieure à la borne inférieure ymin.
Réinitialisation de l'antisaturation intégrale
Si la sortie est limitée et que la structure actuelle du régulateur est PI, la réinitialisation de l'antisaturation intégrale assure que la composante intégrale ne puisse pas croître démesurément. Le dispositif antisaturation n'est activé que lorsque la composante I du régulateur n'est pas " 0 ". Les limites de l'antisaturation sont celles des sorties du régulateur.
La fonction de réinitialisation de l'antisaturation intégrale corrige le format de l'action I, ce qui donne :
Trois modes de fonctionnement peuvent être sélectionnés à l'aide des éléments man et halt.
|
Mode de fonctionnement
|
man
|
halt
|
Signification
|
|
Automatique
|
0
|
0
|
La grandeur de commande Y est déterminée par l'algorithme discret PI ou PD, en fonction de la mesure PV et de la consigne SP. La sortie est limitée par ymax et ymin. Les limites de commande coïncident avec les limites de réinitialisation de l'antisaturation intégrale.
|
|
Manuel
|
1
|
0 ou 1
|
La valeur manuelle YMAN est transmise directement à grandeur de commande Y. La sortie est limitée par ymax et ymin. Les grandeurs internes sont ajustées de telle manière que le régulateur puisse commuter du mode manuel en automatique sans à-coups.
|
|
Pause
|
0
|
1
|
La sortie du régulateur reste dans son état précédent, c'est-à-dire que le bloc fonction ne modifie pas la grandeur de commande Y (le régulateur s'arrête). Les grandeurs internes sont ajustées de telle manière que le régulateur quitte sa position courante sans à-coups. La limitation des grandeurs de commande et la fonction antisaturation sont conçues de la même manière qu'en mode automatique. Le mode de fonctionnement Pause est approprié entre autres pour fixer la grandeur de commande Y au moyen d'un appareil externe, ce qui permet d'ajuster correctement les composantes internes du régulateur.
|
