CAN_HANDLER

Description de la fonction

La fonction CAN_HANDLER permet de vérifier la communication CANopen et la cohérence des configurations logicielle et physique.

Elle doit être appelée avant un bloc fonction de mouvement, car elle conditionne le bon fonctionnement de tous les autres blocs fonction de mouvement.

NOTE : ce bloc ne doit pas être instancié manuellement. Il est automatiquement créé lors de la création d'un axe dans le répertoire Motion.

NOTE : le paramètre AXIS correspondant doit être défini lorsque l'axe est créé dans le répertoire Motion.

Représentation en FBD

Représentation :

Représentation en LD

Représentation :

Représentation en IL

Représentation :

CAL CAN_HANDLER_Instance(NETWORKOPERATIONAL:=NETOP, AXIS:=AXIS, AXISREADY=>AXISRD, ERRORID=>ERRID)

Représentation en ST

Représentation :

CAN_HANDLER_Instance(NETWORKOPERATIONAL:=NETOP, AXIS:=AXIS, AXISREADY=>AXISRD, ERRORID=>ERRID);

Description des paramètres d'entrée

Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en plus des paramètres de base :

Paramètre	Type	Commentaire
NETWORKOPERATIONAL	BOOL	Calcul correct du résultat de l'équation du bus CANopen.

NOTE : l'affectation de ce paramètre est laissée à la discrétion du développeur. Elle dépend de la philosophie de gestion du bus CANopen. Il est recommandé d'affecter un bit confirmant le bon fonctionnement du réseau CANopen.

Par exemple, vous pouvez affecter le bit SLAVE_ACTIV_X (où X correspond à l'adresse CANopen de l'équipement) provenant :

de l'IODDT T_COM_CPP110 pour Premium (carte TSX CPP110),
de l'IODDT T_COM_CO_BMX ou T_COM_CO_BMX_EXPERT pour Modicon M340 CANopen.

Pour le PAC M580, il est possible d'affecter un bit provenant du DDT d'équipement du module maître CANopen Modicon X80.

Description des paramètres de sortie

Le tableau suivant décrit les paramètres de sortie en plus des paramètres de base :

Paramètre	Type	Commentaire
AXISREADY	BOOL	La configuration logicielle est cohérente avec la configuration matérielle, et le bus CANopen est opérationnel.