Algorithmes du bloc fonction SERVO

Algorithme sans recopie de position

Dans ce cas, le bloc fonction SERVO connecté sur le régulateur permet d'obtenir une régulation statique. L'algorithme n'utilise pas la sortie en valeur absolue OUT du régulateur mais emploie la modification de sortie OUTD. La sortie RAISE (ou LOWER, selon le signe de la modification) est mise à 1 pendant une période déterminée. Ce temps est proportionnel au délai d'ouverture de la vanne (t_motor) et à la valeur de modification OUTD.

La formule attribue une première valeur théorique à la durée des impulsions admises à la sortie (T_IMP) :

Ensuite, T_IMP (la durée des impulsions admises à la sortie) se présente comme suit :

Lorsque	Alors
T_IMP < t_mini	le bloc ne génère aucune impulsion mais sauvegarde la valeur pour le calcul suivant. Ceci permet de traiter correctement les applications de régulation quand les modifications de sortie du régulateur sont faibles mais durables. Afin d'éviter de générer des impulsions trop courtes, les impulsions admises à la sortie sont limitées à une durée minimale t_mini.
si le régulateur PID est en mode manuel,	T_IMP est calculé en continu, lors de chaque cycle. Ce calcul tient compte des durées calculées précédemment qui n'ont pas encore été fixées avec une limitation de t_motor. Ceci permet de prendre en compte une modification de sortie quelconque du régulateur PID, même si l'impulsion dure plusieurs cycles.
si le régulateur PID est en mode automatique,	le bloc fonction SERVO calcule de nouveau le paramètre T_IMP lorsque le régulateur met sa sortie à jour, c'est-à-dire quand SEN est mis à 1. Dans ce mode de fonctionnement, les durées calculées précédemment ne sont plus prises en compte.

Algorithme avec recopie de position

L'algorithme est fortement analogue au cas ci-dessus.

Au lieu d'utiliser la modification de sortie du régulateur PID, le bloc fonction SERVO emploie le décalage entre la sortie en valeur absolue du régulateur PID et la recopie de position (IN - RCPY).

Le bloc fonction exécute une régulation de position : la sortie du régulateur PID correspond alors à la consigne et la recopie de position RCPY correspond à la mesure.

Contrairement à ce qui se passe avec un algorithme sans recopie de position, le bloc fonction en mode manuel ne sauvegarde pas les durées calculées précédemment qui n'ont pas encore été ajustées aux sorties RAISE et LOWER.