Formules

Fonction de transfert

Selon que la structure utilisée est mixte ou parallèle, transformée est la suivante :

Structure	Formules
Mixte
Parallèle
avec α = facteur de mise à l'échelle

Formules de calcul

Les formules réellement utilisées varient en fonction de la forme incrémentale ou absolue de l'algorithme employé par le bloc fonction.

En simplifiant à l'extrême, le bloc fonction applique les formules suivantes :

Algorithme	ti	Formules
Absolu	0
Incrémental	>0

Explication des grandeurs de formules

Vous trouverez ci-après la signification des grandeurs de formule :

Tailles	Signification
(new)	Valeur calculée lors du cycle actuel du bloc fonction
(old)	Valeur calculée lors du cycle précédent du bloc fonction
OUT	Sortie en valeur absolue
OUTD	Sortie en valeur incrémentale
TermD	Valeur de la composante différentielle
TermFF	Valeur de la composante Feed-Forward (compensation de la perturbation)
TermI	Valeur de la composante intégrale
TermP	Valeur de la composante proportionnelle