Objets d'urgence

Présentation

Des objets d'urgence () de la communication CANopen sont définis pour les applications de diagnostic. Ils sont accessibles explicitement depuis l'application, à l'aide de READ_SDO.

Les de ces objets contiennent l'identité du nœud de l'équipement qui a produit le message d'urgence. Les COB-ID des objets EMCY sont construits de la manière suivante :

Structure

Le champ de données d'un objet EMCY est composé de 8 octets contenant :

le code d'erreur d'urgence détectée (2 octets),
le registre d'erreur détectée (1 octet),
les informations d'erreur spécifiques au fabricant (5 octets).

La figure suivante présente la structure d'un objet EMCY :

Vous pouvez consulter les 4 derniers messages d'urgence reçus, dans l'ordre chronologique, dans le menu Liste d'équipements → Event History des pages Web.

NOTE : s'agissant des questions de sécurité, les termes « Objets d'urgence » et « Erreur irrécupérable » sont employés dans ce manuel conformément à la définition donnée par le document DS301 de l'association CiA (CAN in Automation).

Le contenu du code d'erreur et du registre d'erreur sont spécifiés par .

Code d'erreur détectée 00xx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée 00xx :

Code d'erreur détectée (hex.)	Description
00xx	Remise à zéro de l'erreur ou pas d'erreur

Code d'erreur détectée 10xx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée 10xx :

Code d'erreur détectée (hex.)	Description
10xx	Erreur générique

Code d'erreur détectée 2xxx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée 2xxx :

Code d'erreur détectée (hex.)	Description
20xx	Courant
21xx	Courant, côté entrée de l'équipement
22xx	Courant interne à l'équipement
23xx	Courant, côté sortie de l'équipement

Code d'erreur détectée 3xxx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée 3xxx :

Code d'erreur détectée (hex.)	Description
30xx	Tension
31xx	Tension principale
32xx	Tension interne à l'équipement
33xx	Tension de sortie

Code d'erreur détectée 4xxx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée 4xxx :

Code d'erreur détectée (hex.)	Description
40xx	Température
41xx	Température ambiante
42xx	Température de l'équipement

Code d'erreur détectée 50xx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée 50xx :

Code d'erreur détectée (hex.)	Description
50xx	Matériel de l'équipement

Code d'erreur détectée 6xxx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée 6xxx :

Code d'erreur détectée (hex.)	Description
60xx	Logiciel de l'équipement
61xx	Logiciel interne
62xx	Logiciel utilisateur
63xx	Jeu de données

Code d'erreur détectée 70xx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée 70xx :

Code d'erreur détectée (hex.)	Description
70xx	Modules additionnels

Code d'erreur détectée 8xxx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée 8xxx :

Code d'erreur détectée (hex.)	Description
80xx	Surveillance
81xx	Communication
8110	Dépassement CAN (objets perdus)
8120	CAN en mode erreur passive
8130	Erreur de Life Guard ou erreur de Heartbeat
8140	Récupérée depuis le bus
8150	Collision lors de la transmission de COB-ID
82xx	Erreur de protocole
8210	PDO non traité suite à une erreur de longueur
8220	Longueur de PDO dépassée

Code d'erreur détectée 90xx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée 90xx :

Code d'erreur détectée (hex.)	Description
90xx	Erreur externe

Code d'erreur détectée Fxxx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée Fxxx :

Code d'erreur détectée (hex.)	Description
F0xx	Fonctions supplémentaires
FFxx	Spécifique à l'équipement