Robot Haptique

Un réducteur de vitesse à cabestan est un poulies-courroie à courroie croisée. La petite poulie est appelée cabestan.

Dans le robot haptique :

- la petite poulie (le cabestan) est un simple cylindre solidaire du rotor du moteur ;

- la grande poulie est une portion de cylindre correspondant à la surface extérieure cylindrique du bras ;

- la courroie est remplacée par un câble en acier. Il est partiellement enroulé sur la grande poulie (le bras) et fixé à ses 2 extrémités sur ce même bras. Il fait plusieurs tours de la petite poulie (cabestan) afin d'assurer le non glissement du câble sur le cabestan.

Facteur de réduction de vitesse moteur-cabestan-bras : 1/7,627