Robot Haptique

Le robot haptique didactisé proposé par SET peut être utilisé comme interface haptique mais on peut également réaliser un télémanipulateur, en associant deux robots distants, un en maître et un en esclave.

Le robot haptique possède une architecture mécanique de type robot parallèle. La manette est reliée à 3 parallélogrammes déformables, chacun relié à un bras. Ces trois sous-systèmes, dit "axe", sont décalés d'un angle de 120°. La conception de ce robot haptique est de type « robot delta ».

Chaque structure parallèle avec 3 chaînes cinématiques identiques fermées reliant la base à l'organe terminal amovible (effecteur), offrant 3 degrés de liberté en translation. Chaque chaîne cinématique comporte un moteur et un codeur incrémental.

La chaîne de puissance de chaque axe est constituée principalement de : une alimentation 220V AC - 30 V CC + un hacheur - pont de puissance MLI (pré-actionneur) + un moteur à courant continu + un réducteur de vitesse à cabestan + un transformateur de mouvement bielles/bras (bras et parallélogramme).