Le robot Ericc

On propose la modélisation de l'axe de lacet sous la forme du schéma-bloc suivant :

Avec :

• \(\theta_c\) la consigne (en °)

• \(n_c\) le nombre d'incréments image de la consigne (en pts)

• \(n_l\) le nombre d'incréments de l'axe de moteur (en pts)

• \(\epsilon\) l'écart (exprimé sur la différence d'incréments consigne/réel) (en pts)

• %CNA la tension de commande du variateur (en Volt)

• Uc le courant de consigne pour le moteur (en V)

• \(\omega_m\) la vitesse de rotation de l'axe du moteur (en rad/s)

• \(\theta_m\) l'angle de rotation de l'axe du moteur (en °)

• \(\theta_r\) l'angle de l'axe de sortie du réducteur (en °)

• \(\theta_l\) l'angle de l'axe du lacet (en °)

Il est nécessaire d'analyser les caractéristiques de chaque constituant pour déterminer les différents blocs. Plusieurs expériences permettent également de vérifier les résultats déterminés théoriquement (cf. partie Manipulations et Descriptions des composants)