Pelleteuse

On va s’intéresser à la première articulation celle de la flèche.

Modèle de connaissance :

Après avoir fait le schéma cinématique, paramétré le système et calculer la loi entrée sortie on trace l'angle en fonction du déplacement du vérin :

Modèle de comportement :

Sur l'espace asservissement on cherche à lancé un déplacement avec l'angle entre  \([25°,80°]\) le déplacement total puis tracer l'angle de la flèche en fonction du déplacement du vérin  grâce au modula QATS (voir partie manipulation).

1. On met Offset à 25° et amplitude à 0°, au déclenchement le système va se positionner au départ.

2. On laisse Offset à 25° et amplitude à 55°, au déclenchement le système se déplace de 30° à 80°.

3. Sur QATS choisir tracé XY, puis cocher Longueur vérin 1 et Gamma.