Pilote automatique sur banc d'essai
Le pilote utilisé lors de cette séance est implanté sur un banc d'essai et a été instrumenté pour pouvoir mesurer des grandeurs (parmi lesquelles la tension d'alimentation du moteur, l'allongement du vérin, etc.) inutiles lors d'une utilisation en mer.
On note immédiatement qu'il manque deux éléments fondamentaux sur ce banc :
le milieu aquatique : les efforts de l'eau sur le safran sont modélisés par une charge constante accrochée au câble métallique et entraînée par le vérin et ce modèle est assez peu cohérent avec la réalité où la charge sur le safran dépend de la vitesse du bateau et de l'orientation du safran
le bateau : le mouvement du bateau est géré directement par l'utilisateur qui doit faire pivoter à la main le compas puis le ramener dans la position souhaitée à une vitesse assez lente, en accord avec les vitesses d'évolution d'un bateau (si ça va trop vite, des « bips » rapide vous préviendront d'arrêter de bouger le compas aussi rapidement !)
Les différences étant très importantes, il est donc illusoire d'espérer valider les performances du système en situation d'usage sur ce banc.
On note cependant que la structure mécanique de la chaîne cinématique (mise en mouvement de la mèche du safran par allongement ou raccourcissement du vérin hydraulique) est identique au système en situation et on va, dans ce projet, particulièrement travailler sur ce point particulier.