Introduction
Sur la cheville nous sommes en présence de deux asservissements :
axe de tangage : sur cet axe deux capteurs de position angulaire (identique), en sortie de moteur et en sortie de réducteur.
Axe de roulis : sur cet axe deux capteurs de position angulaire (identique), en sortie de moteur et en sortie de réducteur.
En conséquence les descriptifs des chaînes d’énergie et d'information contiennent tous les composants...