Robot Jockey

La carte électronique est constitué de plusieurs composants :

• le conditionneur de fonction de transfert de gain K1 qui permet de convertir l'angle de consigne ${\mathrm{\theta }}_{\text{consigne}}$ entrée par l'utilisateur en nombre d'incrément à atteindre

• un comparateur qui réalise une soustraction

• un correcteur proportionnel de gain Kp

• un hacheur de gain Kh qui donne une consigne au "driver" moteur

• un "driver" moteur qui délivre la tension de consigne au moteur

• un adaptateur de gain K6 qui adapte la sortie du codeur

Le correcteur présent sur le robot Jockey est de type proportionnel-intégral-dérivée.

Pour simplifier la modélisation, nous supposerons que le correcteur est de type proportionnel avec un gain Kp

avec Kp le gain rentré dans le logiciel.