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Le moteur électrique à courant continu est constitué d'aimants et de fils enroulés. Il se base sur la force de Laplace : tout conducteur parcouru par un courant et plongé dans un champ magnétique subit une force, la force de Laplace, proportionnelle à l'intensité du courant et du champ magnétique.

Un système particulier permet de faire varier le passage du courant dans les fils, afin de générer une force de Laplace motrice pour le mouvement de rotation.

Les équations qui traduisent le comportement du moteur à courant continu sont :

• équation électrique :$U_m(t)=e_m(t)+R_{m}i(t)+L\frac{\mathit{di}(t)}{\mathit{dt}}$

• équations de couplage : $e_m(t)=k_e{\mathrm{\omega }}_m(t)$et$C_m(t)=k_{t}i(t)$(on fait généralement l'hypothèse $k_e=k_t$)

• équation mécanique : $J_{\mathit{eq}}\frac{d{\mathrm{\omega }}_m(t)}{\mathit{dt}}=C_m(t)–C_r(t)$

En supposant que $C_r(t)$ couple résistant et L l'inductance sont négligeables il est possible de déterminer la fonction de transfert du moteur $\frac{{\mathrm{\Omega }}_m(p)}{U_m(p)}$.

On pourra aussi identifier la fonction de transfert du moteur à partir du tracé de ${\mathrm{\Omega }}_m$ pour une entrée indicielle (voir manipulation).