Les performances du module sont les suivantes :
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temps de cycle SERCOS® :
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traitement d’une commande immédiate = 2 tics SERCOS®
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traitement d’une commande en file d'attente = 2 tics SERCOS® * nombre de commandes en file d'attente
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traitement de la mesure Remote = 2 Tic SERCOS® + 1 Tic SERCOS® pour la prise en compte de la commande de référence sur l’esclave,
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période de surveillance des écarts entre les axes : 20 ms indépendamment du tic
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modification à la volée du temps de cycle via la commande Write-cycle au choix :
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Tic SERCOS® à 2 ms
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Tic SERCOS® à 3 ms
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Tic SERCOS® à 4 ms
avec prise en compte lors du forçage en phase 0 de l’anneau SERCOS®
Le tic SERCOS® est définit en fonction du nombre d’axes configurés et du type d’applications (voir le guide de choix du temps de cycle SERCOS®).
NOTE : le Lexium effectue une interpolation toutes les 250 μs.
Guide de choix du temps de cycle SERCOS® :
Conditions de test :
NOTE : les performances annoncées sont obtenues dans certaines conditions, en garantissant une réserve de temps d'environ 25 % du temps d'UC SERCOS®. La période de la tâche MAST est configurée à 20 ms. Les commandes de mouvement via MOVE_QUEUE sont envoyées une fois tous les 10 cycles automates.
En conséquence,
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pour la configuration d'axes indépendants, une commande MOVE_QUEUE est envoyée à tous les axes toutes les 200 ms ;
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pour la configuration d'axes esclaves, une commande MOVE_QUEUE est envoyée au maître toutes les 200 ms ;
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pour la configuration d'axes coordonnés, une commande MOVE_QUEUE est envoyée à tous les groupes d'axes coordonnés toutes les 200 ms.
Une commande WRITE_PARAM est envoyée durant ce laps de temps, afin d’effectuer un réglage de paramètres.
Modification d'un temps de cycle à l'aide d'un programme
(* changement du tps de cycle SERCOS® => %MW30 = 2000 ou 3000 ou 4000 *)
IF %M30 THEN %MW101.0.26:=2565;
%MD101.0.27:=%MW30;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M30;
SET %M31;
END_IF;
END_IF;
(* passage en phase SERCOS® 0 *)
IF %M31 THEN %MW101.0.26:=2545;
%MD101.0.27:=0;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M31;
SET %M32;
END_IF;
END_IF;
(* Nouveau passage en phase SERCOS® 4 *)
IF %M32 THEN %MW101.0.26:=2545;
%MD101.0.27:=4;
IF NOT %MW101.0:X1 THEN
WRITE_CMD %CH101.0;
RESET %M32;
END_IF;
END_IF;
(* ici on peut attendre le passage en phase 4 (résultat de OPCODE 550 dans %MD101.0.20) puis acquitter le défaut causé par le passage en phase 0 *)
