Programmation

Introduction

Le module élabore la mesure de position à partir d'un raccordé à ses entrées. En fonction de cette position et du transféré qui décrit la , le module pilote ses sorties.

Nous utiliserons l’IODDT Channel_0 de type T_CCY_GROUP0 que nous associerons à la voie 0 du module TSX CCY situé dans l’emplacement 3 du rack de base.

Nous utiliserons une section pour effectuer le traitement préliminaire et une autre section pour effectuer le traitement postérieur.

Nous aurons également besoin d’une tâche événementielle.

Section préliminaire

(* Initialisation du Graphe SFC *)

IF NOT %M0 THEN SET(%S21);

END_IF;

(* arrêt immédiat cycle *)

IF %M3 THEN SET(%S21);RESET(Channel_0.Pcam_start_stop); Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS:=0;RESET(%M3);RESET(%M0);

END_IF;

(* Gestion coupure secteur *)

IF %S1 THEN SET(%S21);RESET(Channel_0.Pcam_start_stop); Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS:=0;RESET(Channel_0.OUTS_ENABLE);

			END_IF;

(* Gestion recettes *)

(* sauvegarde de la recette 1 dans les mots depuis %mw100 *)

IF %M11 THEN TRF_RECIPE (Channel_0, 1,100);RESET(%M11)

		END_IF;

(* Sauvegarde de la recette 2 dans les mots depuis %MW850 *)

IF %M12 THEN TRF_RECIPE (Channel_0,1,850);RESET(%M12);

		END_IF;

(* Restauration de la recette 1 depuis le mot %MW100 *)

IF %M13 THEN TRF_RECIPE (Channel_0,0,100);RESET(%M13);RESET(Channel_0.Pcam_start_stop);

		END_IF;

(* Restauration de la recette 2 depuis le mot %mw850 *)

IF %M14 THEN TRF_RECIPE (Channel_0,0,850);RESET(%M14);RESET(Channel_0.Pcam_start_stop);

		END_IF;

(* un restauration de la recette passe le en STOP donc il faut remettre à zéro sa commande *)

SFC

Cette illustration décrit le Graphe de l’exemple.

Etape 0 -> 1

(* départ cycle ? *)

%M0

Action à l’activation étape 1

(* Initialisation des paramètres de validation et d'affectation *)

(* affectation des pistes aux sorties du GRP '7 pistes / 7 sorties' *)

Channel_0.Group0_and_bits:=16#007F;

(* Reset du compteur de pièces *)

SET(Channel_0.Came_pieces_reset);

(* Autorisation de commander les sorties du groupe 0 *)

SET(Channel_0.OUTS_ENABLE);

(* Autorisation d'événement sur passage modulo angle *)

SET(Channel_0.Evt_ang_enable);

(* Acquittement des défauts lors de la phase de démarrage *)

SET(Channel_0.Came_ack_flt);

Etape 1 -> 2)

(* Défaut ? *)

NOT Channel_0.Ch_error;

Action à l’activation étape 2

(* Fonction de Type 1 donc recalage de l'angle *)

SET(Channel_0.Preset_ang_enable);

Action à la désactivation étape 2

(* Reset du recalage *)

RESET(Channel_0.Preset_ang_enable);

Etape 2 -> 3

(* Compteur recalé ? *)

Channel_0.Ang_ok;

Action à l’activation étape 3

(* Mise en run du processeur came *)

SET(Channel_0.Pcam_start_stop);

Etape 3 -> 4

(* processeur came en RUN ? *)

Channel_0.Pcam_on;

Action à l’activation étape 4

(* Validation du compteur de pièces *)

RESET(Channel_0.Came_pieces_reset);

SET(Channel_0.Pieces_enable);

Section postérieure

(* Gestion des défauts *)

IF Channel_0.Ch_error THEN SET(%S21); END_IF;

(* Acquittement des défauts *)

IF %M1	 THEN SET(Channel_0.Came_ack_flt);RESET(%M1);

		ELSE RESET(Channel_0.Came_ack_flt);	END_IF;

(* Lecture du type de défaut *)

IF %M2 THEN READ_STS(Channel_0);RESET(%M2);	END_IF;

ÉVÉNEMENT-EVT1

(* Gestion des modulos cycle pour démarrage *)

(* Détection des modulo nombre de angle *)

IF Channel_0.Evt_ang AND %M0 THEN INC(%MW0);END_IF;

(* Action sur détection des modulos cycle, validation des cames *)

IF(%MW0=1)AND %M0 THEN SET(Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS.1);END_IF;

IF(%MW0=2)AND %M0 THEN SET(Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS.2);END_IF;

IF(%MW0=3)AND %M0 THEN SET(Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS.3);END_IF;

IF(%MW0=4)AND %M0 THEN SET(Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS.4);END_IF;

IF(%MW0=5)AND %M0 THEN SET(Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS.5);END_IF;

IF(%MW0>6)AND %M0 THEN %MW0:=6;END_IF;

(* Gestion des modulos cycle pour arrêt *)

(* Détection des modulo nombre de angle *)

IF Channel_0.Evt_ang AND NOT %M0 THEN DEC(%MW0);END_IF;

(* Action sur détection des modulos cycle, invalidation des cames *)

IF(%MW0=5)AND NOT %M0 THEN RESET(Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS.0);END_IF;

IF(%MW0=4)AND NOT %M0 THEN RESET(Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS.1);END_IF;

IF(%MW0=3)AND NOT %M0 THEN RESET(Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS.2);END_IF;

IF(%MW0=2)AND NOT %M0 THEN RESET(Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS.3);END_IF;

IF(%MW0=1)AND NOT %M0 THEN RESET(Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS.4);END_IF;

IF(%MW0=0)AND NOT %M0 THEN RESET(Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS.5);END_IF;

IF(%MW0<1)AND NOT %M0 THEN %MW0:=0;END_IF;

(* Gestion du debordement de la pile d'événements de la carte came *)

(* Détection du débordement *)

IF Channel_0.Direction_evt THEN SET(%M15);END_IF;

Variables utilisées

Tableau

Adresse	Symbole	Commentaire
%M0	Dcy	Démarrage cycle
%M1	Ack_def	Acquittement défaut
%M2	Read_def	Lecture défaut
%M3	Stop_imm	Arrêt immédiat machine
%M5	Counter_plein
%M11	Save_recipe1	Sauvegarde Recette 1
%M12	Save_recipe2	Sauvegarde Recette 2
%M13	Restore_recipe1	Restauration Recette 1
%M14	Restore_recipe2	Restauration Recette 2
%M15		(* Détection du débordement *)
%MW0	Comp_modulo_ang	Compteur Modulo Evt
%MW2	Comp_comp_pieces
%I0.3.0.Err	Channel_0.Ch_error	Bit erreur de la voie
%I0.3.0	Channel_0.Ang_ok	Mesure de l'angle valide
%I0.3.0.3	Channel_0.Pcam_on	Processeur came RUN/STOP
%IW0.3.0	Channel_0.Group0_strack	Etat des pistes i.0 à i.7
%IW0.3.0.12.0	Channel_0.Evt_ang	Événement de passage de modulo de la valeur de l'angle
%IW0.3.0.12.6	Channel_0.Evt_pieces_full	Événement de passage à la valeur limite du compteur de pièces
%IW0.3.0.12.15	Channel_0.Direction_evt	Sens de déplacement sur evt ANG_EVT ou TURN_EVT
%Q0.3.00.0	Channel_0.Preset_ang_enable	Valide la fonction de (re)calage sur la valeur de l’angle uniquement
%Q0.3.00.5	Channel_0.Pcam_start_stop	Set : démarrage du processeur came / Reset : arrêt du processeur came
%Q0.3.00.7	Channel_0.Pieces_enable	Valide la fonction Compteur de pièces
%Q0.3.00.8	Channel_0.Evt_ang_enable	Valide source d'événement ANG_EVT
%Q0.3.00.14	Channel_0.Evt_piece_full_enable	Valide source d'événement PIECES_FULL_EVT
%Q0.3.00.15	Channel_0.Came_ack_flt	Commande acquittement des défauts présents
%Q0.3.00.23	Channel_0.Came_pieces_reset	Reset du compteur de pièces
%Q0.3.0.25	Channel_0.OUTS_ENABLE	Validation globale des sorties pistes
%QW0.3.0	Channel_0.ENAB_GROUP0_BITS	8 bits de validation associés au groupe
%QW0.3.0.1	Channel_0.Group0_and_bits	8 bits d'affectation des pistes aux sorties du groupe