Le mode automatique est le mode actif pour les axes interpolés. Les mouvements interpolés peuvent uniquement être effectués dans ce mode.
Le mode automatique est principalement utilisé pour envoyer une commande de mouvement (code G) via une fonction XMOVE. Cette commande est conçue pour effectuer un mouvement interpolé en créant momentanément une liaison entre plusieurs axes.
Voie 3 en mode automatique
La voie 3 en mode automatique ne modifie ni le mode actuel, ni les commandes d'axes dans deux (ou trois) modules en cours. De cette manière, les mouvements (ou la mise au point) effectués indépendamment axe par axe en mode avec contrôle de boucle désactivé ou manuel sont toujours effectués via la fonction de positionnement de chaque axe du module.
L'engagement réel du mode automatique est indiqué par le bit IN_AUTO (%Ir.m.3.23).
Commandes en mode automatique
En mode automatique, les commandes permettant d'agir sur les fonctions XMOVE sont les suivantes :
-
CMV : coefficient de modulation de vitesse Ce coefficient affecte la consigne de vitesse de la tangente courante dans un ratio de 1/1 000 à 2 000/1 000 (%QWr.m.3.1)
-
CMV = 0 : La commande Pause immédiate arrête le mobile, tout en veillant à ce que, en cas de commande de reprise de mouvement (CMV #0), elle suive la trajectoire programmée. L'état de Pause immédiate est indiqué par le bit IM_PAUSE (%Ir.m.3.34).
-
Pause : La commande Pause permet de suspendre la mise en séquence d'un mouvement XMOVE. La pause est uniquement active lorsque le mobile est à l'arrêt. Cela est indiqué par le bit ON_PAUSE (%Ir.m.3.33).
-
MOD_STEP (%Qr.m.3.19) : permet d'exécuter une séquence de mouvements s'arrêtant après chaque instruction élémentaire. Son état est indiqué par le bit ST_IN_STEP (%Ir.m.3.39).
Le bit NEXT_STEP (%Qr.m.3.22) permet d'exécuter le pas suivant.
-
EXT_EVT (%Qr.m.3.10) : permet de terminer une instruction G05 ou G10.
Le mode automatique permet également d'accéder aux deux commandes suivantes qui peuvent être actives pendant ou en dehors d'une commande XMOVE :
-
STOP (%Qr.m.3.8) : est un ordre d'arrêt pour les différents axes composant l'interpolation (selon la définition du rôle de la commande STOP dans la configuration).
-
ACK_FLT (%Qr.m.3.10) : un front montant entraîne un acquittement des défauts.
