Description des paramètres de fonction XMOVE

Présentation

Vous devez entrer les paramètres suivants pour programmer une fonction de mouvement interpolé :

XMOVE (AXIS_CH3,N_Run,G9_,G,SPACE,X,Y,Z,F,M)

IODDT

AXIS_CH3 est une variable de type IODDT correspondant à la voie 3 du module de pilotage d'axes auquel la fonction doit être appliquée. AXIS_CH3 est de type T_INTERPO_STD

Numéro de mouvement

N_Run définit le numéro de mouvement (entre 0 et 32767). Ce numéro identifie le mouvement effectué par la fonction XMOVE.

En mode mise au point, ce numéro permet d'identifier le mouvement en cours.

Type de mouvement

G9_ définit le type de mouvement :

Code	Type de mouvement
90	Mouvement vers une position absolue.
91	Mouvement vers une position relative par rapport à la position actuelle
98	Mouvement vers une position relative par rapport à la position enregistrée PREF1

Pour choisir le type de mouvement, utilisez le bouton déroulant à droite du champ G9_ ou saisissez le code directement (sans passer par l'écran Détails).

Code d'instruction

G définit le code d'instruction pour la fonction XMOVE.

Numéro de plan ou d'espace

SPACE définit le numéro de plan ou d'espace dans lequel le mouvement doit intervenir. Ce paramètre spécifie la liste des axes affectés par le mouvement :

Code	Signification
0	Mouvement dans le plan XY
1	Mouvement dans le plan XZ
2	Mouvement dans le plan YZ
3	Mouvement dans l'espace XYZ

NOTE : Lorsque le groupe d'axes interpolés comporte deux dimensions, le champ SPACE doit être défini sur 0. Le champ Z pour la fonction XMOVE devient non pertinent et est ignoré.

Coordonnées de la position à atteindre

X, Y, Z définissent les coordonnées de la position à atteindre pour les voies 0, 1 et 2, ou pour la position vers laquelle se déplace le mobile (dans le cas d'un mouvement sans arrêt). Cette position peut être :

immédiate
codée dans des paires de mots internes %MDi ou de constantes internes %KDi (ces mots peuvent être indexés)

Cette valeur est exprimée comme unité définie par le paramètre de configuration Unités de longueur pour chaque axe.

Vitesse de mouvement du mobile

F définit la vitesse de l'objet en mouvement (ou la vitesse de mouvement requise pour le sens du mouvement devant être exécuté). Cette vitesse peut être :

immédiate
codée dans un mot double interne %Mdi ou une constante interne %KDi (ce mot peut être indexé)

Exemple d'un système à 2 axes :

En utilisant la vitesse F, l'interpolateur calcule les projections FX et FY utilisées pour guider les deux axes sur leur trajectoire.

La vitesse réelle du mouvement correspond à la vitesse F requise multipliée par le coefficient de modulation de la vitesse SMC, dont la valeur peut être ajustée dans l'intervalle [0,001, 2,000].

Paramètre M

M définit un mot qui code les octets (en hexadécimal) :

Activation ou désactivation du déclenchement d'application de traitement événementiel pour instructions G05 et G10 :
- Quartet 3 à la valeur 1 : activation
- Quartet 3 à la valeur 0 : désactivation
Liste des événements qui peuvent mettre fin à l'instruction G05 ou G10 :
- Quartet 1 :
  
  bit 0 pour l'entrée réflexe, ou bit EXT_EVT pour l'axe X
  
  bit 1 pour l'entrée réflexe, ou bit EXT_EVT pour l'axe Y
  
  bit 2 pour l'entrée réflexe, ou bit EXT_EVT pour l'axe Z
  
  bit 3 pour le bit EXT_EVT de groupe
  
  Si plusieurs bits sont définis sur 1, l'événement qui met fin à l'instruction est le premier événement de la liste obtenue (le module exécute la logique OU des événements).

Paramètre M :

NOTE : Le codage est automatiquement effectué dans le champ M de l'écran Détails, lorsque les choix ont été opérés à l'aide des cases à cocher et des boutons disponibles à l'écran.