Points de passage

Description des paramètres de delta vitesse

Ces trois paramètres (un pour chaque axe interpolé) permettent de définir :

Réglage	Signification
Delta vitesse X Delta vitesse Y Delta vitesse Z	Ecart de vitesse autorisé sur les points de passage pour chaque axe. Le réglage de vitesse pour le mobile au point de passage permet à celui-ci de passer plus près du point cible lorsque la valeur définie est basse. Ces paramètres sont exprimés en millièmes de VMAX. Butées : 0 à 500

Traitement des points de passage

Dans une interpolation linéaire, quand une succession ininterrompue de mouvements de type G01 a lieu, le concept de points de passage devient clair.

Par exemple, supposons qu'une trajectoire ABC soit requise.

Une vitesse spécifiée maintenue jusqu'au point B sur le segment AB entraîne un dépassement (figure 1). Si la vitesse est réduite avant d'arriver au point B, la trajectoire réelle reste dans l'angle ABC (figure 2).

Dépassement

Comment éviter un dépassement :

Le retard naturel (écart de poursuite) de chaque axe est utilisé. Pour ce faire, il est conseillé de modifier le réglage de gain d'anticipation vitesse KV durant les déplacements interpolés.
Dans une séquence (G01, X1, Y1, Z1, F1) suivie par une autre (G01, X2, Y2, Z2, F2), si F2 est inférieur à F1, la trajectoire de vitesse est modifiée de façon à ce que la vitesse voulue soit égale à F2 au point d'arrêt.

La figure suivante illustre la modification de la trajectoire de vitesse de façon à atteindre la vitesse F2 au point d'arrêt :

Rôle du paramètre : DELTASPEEDPATH

Le module inclut un mécanisme permettant de réduire la vitesse au point de passage, en fonction du "Delta vitesse" demandé (Delta vitesse axiale X, Y ou Z). La fonction est implémentée à partir du point où la valeur VMAX peut être réglée.

La fonction est active dans les cas suivants :

V(d'un axe) > VMAX * DELTASPEEDPATH/1 000