MC_JOG

Description de la fonction

La fonction MC_JOG permet de configurer le variateur en mode Position (si ce n'est pas le cas) et d'indiquer la valeur des commandes de sens et de vitesse. Elle n'est acceptée que si le diagramme d'état est dans l'état STANDSTILL.

Elle permet :

un déplacement par étape ou en continu (Lexium05, Lexium32 et Icla),
un déplacement hors de LimitSwitch (Lexium05 et Icla) en cas d'erreur détectée de LimitSwitch :
- Au démarrage du mouvement dans le sens approprié, l'axe prend l'état de référencement.
- En cas de libération de MC_Home avant de sortir de LimitSwitch, une erreur errorID 8 se produit. Une commande MC_Reset est nécessaire avant d'exécuter une autre fonction MC_JOG.

Représentation en FBD

Représentation

Représentation en LD

Représentation

Représentation en IL

Représentation :

LD Slave

CAL MC_JOG_Instance(AXIS:=AXIS FORWARD:=FWRD, BACKWARD:=BWRD, FAST:=FST, STEPPOS:=STEPPOS, WAITTIME:=WAITTIME, VELOCITYSLOW:=VSLW, VELOCITYFAST:=VFST, ERROR=>ERR, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID)

Représentation en ST

Représentation :

MC_JOG_Instance(AXIS:=AXIS FORWARD:=FWRD, BACKWARD:=BWRD, FAST:=FST, STEPPOS:=STEPPOS, WAITTIME:=WAITTIME, VELOCITYSLOW:=VSLW, VELOCITYFAST:=VFST, ERROR=>ERR, BUSY=>B, COMMANDABORTED=>AB, ERRORID=>ERRID));

Description des paramètres d'entrée

Le tableau suivant décrit les paramètres d'entrée en complément des paramètres de base :

Paramètre	Type	Commentaire
FORWARD	BOOL	Sens avant.
BACKWARD	BOOL	Sens arrière.
FAST	BOOL	Sélection de la vitesse de marche par incréments.
STEPPOS	INT	Chemin de marche par incréments jusqu'à la marche continue.
WAITTIME	INT	Période d'attente avant la marche continue.
VELOCITYSLOW	UDINT	Vitesse pour un mouvement lent. Doit toujours être connecté.
VELOCITYFAST	UDINT	Vitesse pour un mouvement rapide. Doit toujours être connecté.

Pour les Lexium 15MP et 15HP, les entrées STEPPOS et WAITTIME ne sont pas significatives.

Lorsqu'elles sont toutes les deux actives, le bloc détecte la différence et attribue à la valeur 10 le code d'erreur : Condition incorrecte pour la marche par incréments.

Pour les Lexium 05 et 32, les entrées STEPPOS et WAITTIME :

doivent être définies ;
sont envoyées par l'objet SDO ;
ne sont pas envoyées si la valeur est égale à -1. Cela signifie que la mise à jour de ce paramètre n'est pas requise et que le bloc fonction de mouvement s'exécute avec la valeur de ces paramètres déjà définie dans le variateur.

L'entrée FAST permet de sélectionner VELOCITYSLOW ou VELOCITYFAST.

Comportement de la fonction

Les entrées FORWARD et BACKWARD sont actives sur les fronts :

Un front montant déclenche le mouvement.
Un front descendant arrête le mouvement.

Description des paramètres pour le Lexium 05

Groupe.Nom Index:Sous-index déc. (hex.)	Description Affectation des bits	Unités Plage ?
FASTSPEED NFST	Vitesse du mouvement manuel rapide (8-16) La valeur d'ajustement est limitée en interne à l'ajustement du paramètre réel dans RAMPn_max.	tr/min 1 180 13 200
SLOWSPEED NSLW	Vitesse du mouvement manuel lent (8-16) La valeur d'ajustement est limitée en interne à l'ajustement du paramètre réel dans RAMPn_max.	tr/min 1 60 13 200
STEPPOS	Chemin de marche par incréments avec démarrage manuel avant la marche continue 0 : activation directe de la marche continue > 0 : positionnement de la distance par cycle manuel	usr 0 20
WAITTIME	Période d'attente avant la marche continue (8-16) Effectif uniquement si le chemin de marche par incréments est différent de 0	ms 1 500 32 767