Une architecture CANopen comprend :
Le bus fonctionne selon un mode d'échange point à point. A tout moment, chaque équipement peut envoyer une requête sur le bus et les équipements concernés répondent.
La priorité des requêtes circulant sur le bus est déterminée par un identifiant au niveau de chaque message.
L'exemple suivant illustre une architecture de bus de terrain CANopen :
