Performances

Introduction

Les diverses performances de CANopen sont présentées ci-après.

Impact sur le temps de cycle de tâche

Le temps consacré à chaque cycle de tâche est le suivant :

Tâche	Typique
Entrées CANopen	10 μs / PDO
Sorties CANopen	80 μs + 15 μs / PDO
Diagnostic	120 μs

Communication par SDO

L'illustration suivante donne une vue d'ensemble de la gestion des SDO :

Le tableau suivant définit les termes utilisés pour décrire le schéma des communications par SDO :

Terme	Définition
Tcycle	Cycle de tâche utilisateur.
n	Nombre de SDO s'exécutant en parallèle.
Tsdo	Temps de traitement de n SDO (multiples de 5 ms en raison de la tâche d'interrogation).
Temps moyen	Temps moyen d'exécution de tous les SDO de SDO1 à SDOn. Le temps moyen dépend de la valeur de Tcycle, n et Tsdo : Si Tcycle > Tsdo, Temps moyen = Tcycle. Si Tcycle < Tsdo, alors Temps moyen = NB x Tcycle et NB = Tsdo / (Tcycle + 1)

NOTE : une tâche d'interrogation s'exécute toutes les 5 ms et à chaque cycle de tâche pour vérifier la fin de l'échange. Cela est utile si l'utilisateur exécute de nombreux SDO.

Exemple : pour un cycle de tâche de 50 ms, un nombre de 10 SDO/cycle Mast et un temps d'échange SDO de 3 ms.

Avec la tâche d'interrogation, vous pouvez traiter 2 SDO/5 ms. Pour ce faire, vous devez adresser ces SDO à deux équipements différents.

Nous pouvons donc lancer 10 SDO/cycle de tâche.

Démarrage du bus

Le temps de démarrage du bus CANopen est fonction du nombre d'équipements.

Le temps minimum nécessaire au démarrage d'un bus CANopen est 7 secondes.

Le temps de configuration d'un équipement est d'environ 0,8 seconde.

Le temps de démarrage d'un bus CANopen avec 64 équipements est d'environ 1 minute.

Déconnexion/reconnexion d'un équipement

Déconnexion :

Le temps nécessaire à la détection de la déconnexion d'un équipement dépend du contrôle d'erreur :

Contrôle d'erreur	Description
Guardtime	Le temps nécessaire pour détecter la déconnexion se calcule selon la formule suivante : Durée de garde x Facteur de durée de vie.
Heartbeat	Le temps nécessaire à la détection de la déconnexion se calcule selon la formule suivante : Temps producteur Heartbeat + (Temps producteur Heartbeat/2).

Reconnexion :

Toutes les secondes, le maître interroge l'équipement pour s'assurer de la reconnexion de ce dernier. Le temps de reconnexion de l'équipement est d'environ 1 seconde s'il n'est pas seul sur le bus.

Si l'équipement est le seul sur le bus, sa déconnexion définit le maître comme en cas de déconnexion totale du bus. Ensuite, le maître redémarre le bus ; le temps de reconnexion de l'équipement est alors d'environ 7 secondes.